[实用新型]一种锥齿传动管道机器人

说明书

本实用新型公开了一种锥齿传动管道机器人，包括工控机和主体结构。主体结构包括支撑板和转动设置在支撑板上的两个驱动装置，以及固定设置在支撑板上的第一控制器；每个驱动装置包括驱动滚筒和设置在驱动滚筒两端的两个驱动滚轮；每个驱动滚轮包括第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一连接件和滚轮；工控机包括第一支架，所述第一支架上设置有第二控制器、显示屏、控制按钮、电缆收卷机构和电池；所述收卷机构包括第二电机、卷筒、缠绕在卷筒上的电缆以及计米器。采用该管道机器人进行管道检测，操作方便，智能化程度高，检测精度高，且高效，解决为人工难以检测的难题。

技术领域

本实用新型涉及一种锥齿传动管道机器人。

背景技术

市政管道环境非常恶劣，长期使用后容易发生腐蚀、疲劳破坏或者使管道内部潜在缺陷发展成破损而引起泄漏事故等，特别是水类管道，还容易堵塞等事故。因此管道的管内探测、清淤是一项十分重要的实用工程，目前管内探测、清污大多还采用人工进行操作，受管道尺寸、环境恶劣等因素限制，导致工作强度大、工作效率低，基于该问题，目前出现了管道机器人。

现有的专利公开了一种管道机器人驱动装置，申请号：201810153336X，采用车轮—螺旋叶片滚筒—麦克纳姆轮，或者麦克纳姆轮—螺旋叶片滚筒—麦克纳姆轮组合作为驱动轮，能够应对管道中不同状况，适应性强。但是利用第一电机驱动麦克纳姆轮转动，带动管道机器人前进的速度缓慢，效率较低。且该管道机器人质量中，在水中运动时，浮力小。另外，现有的管道机器人控制系统设置在机器人主体结构中，没有独立的工控机，导致操作不便，且机器人主体结构密封风险大。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种锥齿传动管道机器人，解决现有技术中带动管道机器人前进的速度缓慢，效率较低，且该管道机器人质量中，在水中运动时，浮力小，且有管道机器人没有独立的工控机，导致操作不便，且机器人主体结构密封风险大的技术问题。

本实用新型为了解决上述技术问题，采用如下技术方案：

一种锥齿传动管道机器人，包括工控机和主体结构。

所述主体结构包括支撑板和转动设置在支撑板上的两个驱动装置，以及固定设置在支撑板上的第一控制器；每个驱动装置包括驱动滚筒和设置在驱动滚筒两端的两个驱动滚轮；每个驱动滚轮包括第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一连接件和滚轮，第一锥齿轮的一端沿轴线方向外凸起延伸形成凸台，凸台的中心沿轴线方向开设有贯穿第一锥齿轮的第一通孔；第一连接件与第一转轴固连，第一转轴上转动套设第二锥齿轮和滚轮，第一锥齿轮和第二锥齿轮啮合，第二锥齿轮与滚轮同轴固连，第二锥齿轮的半径小于滚轮的半径；所述驱动滚筒包括内筒、转动套设置在内筒外部的外筒，以及固定设置在外筒外部的第一壳体，第一壳体的外周面沿其长度方向固定设置有螺旋叶片；内筒中固定设置有第一电机；所述驱动滚筒水平放置时，螺旋叶片的下缘高于滚轮的下缘；所述第一电机与第一控制器之间电连接；支撑板上设置有第二壳体，第一控制器设置于第二壳体中，第二壳体通过螺钉与支撑板固定连接，且第二壳体的与支撑板设置有密封圈；所述第二壳体的前端设置有由透明材质制成的前挡板；前挡板的边缘与第二壳体及支撑板密封固连；支撑板的底部设置有流量传感器，流量传感器与第一控制器之间电连接。并且前挡板上密封设置有照明灯。

所述工控机包括第一支架，所述第一支架上设置有第二控制器、显示屏、控制按钮、电缆收卷机构和电池；所述收卷机构包括第二电机、卷筒、缠绕在卷筒上的电缆以及计米器，第二电机驱动卷筒的卷轴转动，所述第二电机、显示屏、控制按钮和电池均与第二控制器电连接；电缆的一端连接主体结构中第一控制器，另一端和卷筒的卷轴固定后与第二控制器连接，工控机和主体结构通过电缆进行通讯，电池通过电缆为主体结构供电，电缆同时起到牵引主体结构的作用。