[实用新型]一种柔触抓取式物品包装设备

说明书

本实用新型提供了一种柔触抓取式物品包装设备，其特征在于：包括：落托装置，用于将包装托盒逐个上料；包装托盒传送装置，用于将包装托盒进行传送；物品传送装置，用于将物品进行传送；物品传送装置设有图像采集区域和抓取区域；视觉组件，用于采集物品图像以获取物品信息、并获取物品跟踪定位信息初始位置；抓取装置，用于根据跟踪定位信息来对物品进行定位、并对物品进行柔触抓取。该设备可实现自动化落托和物品装托，可节省人力资源和降低工人劳动强度，提高生产效率，既适用于质地较易变形或较易碎物品包装，也适用于其它物品包装的柔触抓取式物品包装设备。

技术领域

本实用新型涉及物品包装技术领域，更具体地说，涉及一种柔触抓取式物品包装设备。

背景技术

在加工和包装行业中，传统采用人工方式进行；但是人工操作需要工人数量众多，工人劳动强度大，不利于节省人力资源和提高生产效率；对于卫生要求较高的行业，例如食品行业，食品容易接触到人体，人体细菌会污染食品使食品细菌数量超标，导致食品达不到卫生安全要求，同时人工密集又会增加环境洁净度保持的难度，使生产环境对食品造成污染。随着自动化生产技术的发展，在食品包装技术领域中采用自动化生产设备代替人工生产成为了发展趋势。

在包装行业中，常常将物品装入包装托盒后再进行封装；包装托盒既可以提升物品包装美感，又可以对物品形成保护以减少物品受到挤压和碰撞时造成的损伤，同时还可使包装形状规则化，便于物品整齐地摆放在一起。

但是现有设备在物品装入包装托盒的工序表现得并不理想。现有设备采用硬质夹具对物品进行夹取，容易对物品造成刮伤或夹伤；影响物品品质，甚至造成产品不合格而不能出厂，增加材料损耗和生产成本；尤其是对于月饼、酥饼、蛋糕等质地柔软较易变形或容易碎裂的物品，现有设备的抓取方式并不能实现该类物品的包装。

现有设备中用于包装托盒上料的落托装置也有很大的改进空间：首先，现有落托装置在取出最前端包装托盒时后面的包装托盒容易随之移动，造成多个包装托盒叠合取出；其次，现有落托装置上料端采用垂直垒叠方式储存包装托盒，包装托盒依靠重力作用向下移动，下方包装托盒承受上方包装托盒的重力作用，因此下方包装托盒受到的压力与垒叠包装托盒数量有关：若垒叠包装托盒数量过多，则可能导致下方包装托盒受到的压力过大而把包装托盒紧压在一起，前后包装托盒间隙变小，加大包装托盒分离难度；若垒叠包装托盒数量过少，则可能导致下方包装托盒受到的压力过小，在吸盘机构吸取包装托盒时包装托盒没有受到适当的压力而向上移动导致吸盘机构吸托失败；此外，现有落托装置上料端采用垂直垒叠方式储存包装托盒，包装托盒储存空间入口一般高度较高，工人需要爬高来向储存空间添加包装托盒，不便于操作，增加了工人的劳动强度。

实用新型内容

为克服现有技术中的缺点与不足，本实用新型的目的在于提供一种可实现自动化落托和物品装托、可节省人力资源和降低工人劳动强度、提高生产效率、既适用于质地较易变形或较易碎物品包装、也适用于其它物品包装的柔触抓取式物品包装设备。

为了达到上述目的，本实用新型通过下述技术方案予以实现：一种柔触抓取式物品包装设备，其特征在于：包括：

落托装置，用于将包装托盒逐个上料；

包装托盒传送装置，用于将包装托盒进行传送；

物品传送装置，用于将物品进行传送；物品传送装置设有图像采集区域和抓取区域；

视觉组件，用于采集物品图像以获取物品信息、并获取物品跟踪定位信息初始位置；

抓取装置，用于根据跟踪定位信息来对物品进行定位、并对物品进行柔触抓取；

所述物品传送装置位于包装托盒传送装置的一侧；落托装置位于包装托盒传送装置的上方；所述视觉组件位于物品传送装置中图像采集区域的上方；所述抓取装置位于物品传送装置中抓取区域的上方；所述视觉组件与抓取装置信号连接。