[实用新型]一种机器人的关节末端低振动驱动机构有效
申请号: | 201822160106.4 | 申请日: | 2018-12-22 |
公开(公告)号: | CN209256985U | 公开(公告)日: | 2019-08-16 |
发明(设计)人: | 赵小棚;汪科;许建平;陈栋 | 申请(专利权)人: | 江苏图灵智能机器人有限公司 |
主分类号: | B25J17/00 | 分类号: | B25J17/00;B25J9/12;B25J19/00 |
代理公司: | 扬州市锦江专利事务所 32106 | 代理人: | 丁桂红 |
地址: | 226611 江苏省*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 丝杆 直线驱动机构 驱动机构 法兰座 机器人 旋转驱动机构 关节末端 丝杆螺母 低振动 皮带轮 本实用新型 弹性阻尼件 皮带轮连接 弹性阻尼 机器手臂 设备结构 应用环境 影响机器 装配方便 大轴承 机械臂 输出轴 抖动 底端 减小 皮带 隔离 | ||
1.一种机器人的关节末端低振动驱动机构,包括直线驱动机构、与所述直线驱动机构连接的旋转驱动机构,其特征在于:所述直线驱动机构包括Z轴电机(1)和丝杆(2),所述丝杆(2)的底端安装在法兰座(3)的大轴承(4)上,所述丝杆(2)的顶端设有丝杆螺母(5),所述丝杆螺母(5)通过连接块(6)与旋转驱动机构连接,所述法兰座(3)的下方设有Z轴皮带轮(7),所述Z轴电机(1)的输出轴通过皮带与Z轴皮带轮(7)连接,且在所述法兰座(3)与Z轴皮带轮(7)之间设有弹性阻尼件;所述旋转驱动机构包括R轴电机(8)和花键轴(9),所述花键轴(9)的顶端安装有小轴承(10),所述小轴承(10)与连接块(6)连接,所述花键轴(9)底端依次设有R轴皮带轮(11)、R轴减速器(12)、输出法兰(13)和花键螺母(14),所述R轴电机(8)的输出轴通过皮带与R轴皮带轮(11)连接。
2.根据权利要求1所述的一种机器人的关节末端低振动驱动机构,其特征在于:所述弹性阻尼件为膜片(15)。
3.根据权利要求1所述的一种机器人的关节末端低振动驱动机构,其特征在于:所述弹性阻尼件为弹簧件。
4.根据权利要求1所述的一种机器人的关节末端低振动驱动机构,其特征在于:所述驱动机构还包括Y轴电机(16)和Y轴减速器(17),所述Y轴电机(16)通过Y臂(18)与旋转驱动机构连接,所述Y轴减速器(17)的输出端上连接有X臂(19)。
5.根据权利要求4所述的一种机器人的关节末端低振动驱动机构,其特征在于:所述大轴承(4)的下方设有锁紧螺母(20),所述大轴承(4)的上方依次设有大垫片(21)和大压板(22)。
6.根据权利要求5所述的一种机器人的关节末端低振动驱动机构,其特征在于:所述小轴承(10)的上方依次设有小垫片(23)和小压板(24)。
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