[实用新型]智能防撞的斜拉索检测机器人

说明书

本实用新型提供了一种智能防撞的斜拉索检测机器人，包括机器人主体，还包括控制器以及与所述控制器电性连接的电容式传感器、激光传感器、光电传感器和机械式行程开关；所述机械式行程开关设于所述机器人主体的最前端和最后端；所述电容式传感器的检测调节距离为0～50mm；所述光电传感器的检测调节距离为0～500mm；所述激光传感器的检测调节距离为500mm～1200mm。本实用新型提供的智能防撞的斜拉索检测机器人的控制系统由现有产品的传统电气系统更改为现代工业控制线路，既节省了线路布置也增强了系统的稳定性和更改性；本实用新型提供的智能防撞的斜拉索检测机器人包括多种传感器，保证既能检测到斜拉索末端，又不会发生碰撞损坏。

技术领域

本实用新型涉及斜拉索检测机器人技术领域，具体涉及一种智能防撞的斜拉索检测机器人。

背景技术

斜拉索检测机器人能够沿缆索往上爬行，操作者通过斜拉索检测机器人自带摄像头来查看斜拉索PE护套的外观情况。现有的斜拉索检测机器人是有线控制的，倚靠操作者观察判断机器人所处的位置来操作；当斜拉索检测机器人接近斜拉索末端的时候，操作人员手动停止机器人后控制其返回原点；但通过斜拉索检测机器人自带摄像头通常无法查看到斜拉索的末端，如果机器人太靠近末端，则易发生机器人碰撞损坏；尤其在雨雾天，操作者往往看不清斜拉索行走的情况，斜拉索机器人容易碰撞在斜拉索末端，导致出现死机及机器损坏等情况。

如申请号为CN201810083505.7的发明专利公开了一种桥梁斜拉索锈蚀检测设备，包括上连接架和下连接架，上连接架内设置有滑座，滑座内装有螺纹杆，滑座内装有螺纹滑块，两块螺纹滑块螺纹孔内的螺纹旋向相反，螺纹滑块下端设置有连接板，连接板为半圆形板件结构，连接板上装有调节板，调节板下端连接滚轮装置，下连接架上端装有驱动轮装置，上连接架和下连接架两边对应位置设置有连接通孔，连接通孔内设置有连接螺纹杆，连接螺纹杆上套接有轴套，轴套上装有安装架，安装架上装有锈蚀检测探头，该发明结构稳定，运行稳定，调节方便，能够适用于不同直径的斜拉索，固定方便，能够实现沿着斜拉索进行运动，能实现对斜拉索进行锈蚀检测，检测效率高，检测无死角，满足了现在的使用要求；但由于缺少防撞设施，该设备在使用中可能会碰撞斜拉索。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种智能防撞的斜拉索检测机器人，通过在所述检测机器人上设置多种传感器，保证所述检测机器人既能检测到斜拉索末端，又不会发生碰撞损坏。

本实用新型解决问题的技术方案是：一种智能防撞的斜拉索检测机器人，包括机器人主体，其特征在于，还包括控制器以及与所述控制器电性连接的电容式传感器、激光传感器、光电传感器和机械式行程开关；所述机械式行程开关设于所述机器人主体的最前端和最后端；所述电容式传感器的检测调节距离为0～50mm；所述光电传感器的检测调节距离为0～500mm；所述激光传感器的检测调节距离为500mm～1200mm。所述控制器连接通讯模块，所述通讯模块与无线数据发送器连接；所述无线数据发送器与无线数据接收器通信连接，所述无线数据接收器与触摸屏相连。

优选地，所述控制器是PLC。

优选地，所述PLC的型号为三菱FX1N-24MT。

优选地，所述电容式传感器、激光传感器、光电传感器和机械式行程开关分别通过带屏蔽线的双绞线与PLC的信号口连接。

优选地，所述电容式传感器包括检测前方障碍物的前电容式传感器和检测后方障碍物的后电容式传感，所述激光传感器包括检测前方障碍物的前激光传感器和检测后方障碍物的后激光传感器，所述光电传感器包括检测前方障碍物的前光电传感器和检测后方障碍物的后光电传感器。

相对于现有技术，本实用新型所述检测机器人的有益效果是：控制系统由原来的传统方式更改为现代工业控制线路，既节省了线路布置也增强了系统的稳定性和更改性；包括多种传感器，保证斜拉索检测机器人既能检测到斜拉索末端，又不会发生碰撞损坏。

附图说明