[实用新型]多功能末端执行器

权利要求书

1.一种多功能末端执行器，其特征在于：包括控制柜(1)、相机(2)、末端工具通用接口母端(5)、末端工具接口公端(6)、末端执行器主杆(7)、末端执行器支架(8)及法兰盘(9)，其中末端执行器主杆(7)安装在末端执行器支架(8)上，所述末端工具接口公端(6)的一端与末端执行器主杆(7)的一端螺纹连接，末端工具接口公端(6)的另一端与所述末端工具通用接口母端(5)相连；所述控制柜(1)安装在末端执行器支架(8)上，该末端执行器支架(8)的一端设有提供视觉定位的相机(2)，另一端设有连接于末端执行器主杆(7)另一端的法兰盘(9)；所述末端工具接口公端(6)的内部设有可往复移动的活塞(607)，该活塞(607)一端的外表面与末端工具接口公端(6)之间设有滚珠(606)，所述滚珠(606)通过活塞的移动沿径向运动、与所述末端工具通用接口母端(5)抵接，实现该末端工具通用接口母端(5)与末端工具接口公端(6)之间的连接。

2.根据权利要求1所述的多功能末端执行器，其特征在于：所述末端工具接口公端(6)中间开有沉孔，该沉孔开口端的边缘沿轴向向外延伸、形成凸台(610)，该凸台(610)侧壁上开设有滚珠孔(609)；所述活塞(607)容置于沉孔，并将该沉孔沿轴向分为相对独立的腔体A(604)及腔体B(605)，所述末端工具接口公端(6)的侧壁上分别开设有与腔体A(604)和腔体B(605)相连通的通气口A(602)、通气口B(603)；所述活塞(607)一端的侧壁上开设有凹槽(608)，所述滚珠(606)容置于该凹槽(608)及滚珠孔(609)中，通过所述活塞(607)沿轴向的往复移动，在滚珠孔(609)中沿径向运动。

3.根据权利要求2所述的多功能末端执行器，其特征在于：所述活塞(607)的轴向截面呈“工”字形，该“工”字形两横边之间为腔体B(605)，下面的横边与所述沉孔底面之间为腔体A(604)。

4.根据权利要求1所述的多功能末端执行器，其特征在于：所述末端工具通用接口母端(5)的中间开设有通孔，该通孔的内表面上设有与所述滚珠(606)抵接的锥面(502)。

5.根据权利要求1所述的多功能末端执行器，其特征在于：所述末端工具接口公端(6)朝向末端工具通用接口母端(5)的一面设有导向杆(601)，该末端工具通用接口母端(5)上对应开设有接口(501)。

6.根据权利要求5所述的多功能末端执行器，其特征在于：所述导向杆(601)呈子弹状，即该导向杆(601)的直径由底部向顶部逐渐减小。

7.根据权利要求1所述的多功能末端执行器，其特征在于：所述末端执行器支架(8)一端的两侧对称安装有支撑杆固定角码(4)，每侧的支撑杆固定角码(4)上均连接有相机支撑杆(3)，所述相机(2)安装在该相机支撑杆(3)上。