[实用新型]一种基于机器视觉的狙击弹吸取和装盒系统

说明书

本实用新型公开了一种基于机器视觉的狙击弹吸取和装盒系统，本实用新型提高了生产效率，能够满足大批量生产要求，具有高精度，高效率，高适应性的优点。包括工作台，以及设置于工作台的：排弹装置，用于输出狙击弹并将狙击弹有序排列；链条传动装置，位于排弹装置的一侧，用于输送弹盒；六轴机器人，所述六轴机器人具有机器视觉系统，所述六轴机器人用于将排弹装置输出的狙击弹转运到链条传动装置输送的弹盒内，所述六轴机器人的末端设置真空吸盘，用于吸附固定狙击弹；正开盒气缸、反开盒气缸、关盒气缸，正开盒气缸、反开盒气缸用于正向开盒、反向开盒后供六轴机器人装弹，关盒气缸用于将满载的弹盒关闭。

技术领域

本实用新型涉及枪械技术领域，特别是涉及一种基于机器视觉的狙击弹吸取和装盒系统。

背景技术

狙击弹装盒为滑盖结构，目前均采用人工装盒的方式，工作效率低，灵活性及适应性差，且难以适应复杂多变的工作环境与任务。生产成本高，耗费了大量的人力物力，且装盒速度达不到实际需要。

实用新型内容

本实用新型目的在于克服现有技术的不足，提供一种基于机器视觉的狙击弹吸取和装盒系统，本实用新型提高了生产效率，能够满足大批量生产要求，具有高精度，高效率，高适应性的优点。

本实用新型的目的是这样实现的：

一种基于机器视觉的狙击弹吸取和装盒系统，包括工作台，以及设置于工作台的：

排弹装置，用于输出狙击弹并将狙击弹有序排列；

链条传动装置，位于排弹装置的一侧，用于输送弹盒；

六轴机器人，所述六轴机器人具有机器视觉系统，所述六轴机器人用于将排弹装置输出的狙击弹转运到链条传动装置输送的弹盒内，所述六轴机器人的末端设置真空吸盘，用于吸附固定狙击弹；

正开盒气缸、反开盒气缸、关盒气缸，所述正开盒气缸、反开盒气缸、关盒气缸沿链条传动装置的传输方向依次设置在工作台上，所述正开盒气缸、反开盒气缸、关盒气缸的伸缩方向均垂直于链条传动装置的传输方向，所述正开盒气缸用于沿正向推开链条传动装置上的空载弹盒的盒盖，供六轴机器人装弹于空载弹盒的正向部分；所述反开盒气缸用于沿反向推开链条传动装置上的弹盒的盒盖，供六轴机器人装弹于弹盒的反向部分，所述关盒气缸用于将链条传动装置上的满载的弹盒关闭。

优选地，所述真空吸盘具有多对吸嘴，每对吸嘴对应一颗狙击弹。

优选地，所述链条传动装置的输送方向平行于所述排弹装置的输送方向，所述排弹装置的狙击弹排列方向垂直于所述排弹装置的输送方向，所述链条传动装置上弹盒的摆放方向垂直于所述链条传动装置的输送方向，所述六轴机器人位于排弹装置的输送方向上，其中，所述排弹装置的安装位置对应所述链条传动装置的输入端，所述六轴机器人的安装位置对应所述链条传动装置的输出端。

优选地，还包括设置在工作台上相对设置的分拣气缸、分拣台，所述分拣气缸、分拣台位于关盒气缸的后方，分拣气缸用于将未装满的弹盒推到分拣台上。

优选地，所述链条传动装置上沿传输方向依次为正向开盒工位、正向装弹工位、反向开盒装弹工位、关盒工位、分拣工位，所述正向开盒工位对应正开盒气缸，所述反向开盒装弹工位对应反开盒气缸，所述关盒工位对应关盒气缸，所述分拣工位对应分拣气缸、分拣台，所述正向装弹工位、反向开盒装弹工位均供六轴机器人装弹。

优选地，所述机器视觉系统包括机器视觉软件系统、工控机、第一工业相机、第二工业相机、第三工业相机，以及分别对应第一工业相机、第二工业相机、第三工业相机的三个光源，所述第一工业相机对应正向开盒工位设置，用于在正开盒气缸工作前检测弹盒状态；所述第二工业相机设置于正向装弹工位、反向开盒装弹工位之间，用于引导六轴机器人完成狙击弹的装盒；所述第三工业相机对应分拣工位设置，用于检测分拣工位的弹盒是否装满。