[实用新型]一种复合材料地台板抓取装置

说明书

本实用新型公开了一种复合材料地台板抓取装置，包括平行设置的第一主杆和第二主杆，所述第一主杆和第二主杆通过主臂固定连接，所述主臂一端设有连接部，所述第一主杆和第二主杆之间对向设置有第一调节杆和第二调节杆，所述第一调节杆和第二调节杆之间设置有气缸，两个所述气缸的伸缩端相背设置，所述气缸的伸缩端固定连接有滑杆，所述滑杆两端通过滑动机构与所述第一主杆和第二主杆滑动连接，所述第二调节杆设置有缓冲机构，所述滑杆向下设置有夹爪，所述滑杆下表面还设置有光电传感器，所述主臂上还设置有视觉定位装置。本实用新型具有通用型强、可以抓取符合材料、无需停机、自动定位工件位置的优点。

技术领域

本实用新型涉及工件夹取技术领域，具体涉及一种复合材料地台板抓取装置。

背景技术

地台板又称为卡板或托盘，适用于电子、五金、制衣、物流、化工、食品、仓储等行业，具有坚固耐用、防潮防腐、容易堆放等特点，是产品货物周转、长途运输的理想选择。

随着复合材料飞速发展，由于复合材料轻质高强特性，在地台板的制造过程中越来越多的采用了复合材料进行生产，为了提高生产效率和不同规格的地台板并线生产的需求，生产线上大都配置了抓取机器人，便于转运，目前，工业机器人抓取装置普遍多采用真空吸盘形式，其所抓取工件多为平整光滑轻质零件，在复合材料成型领域，制品多表面粗糙，多体现为皮纹面或毛毡面等真空吸盘难以拾取状况，另外现有的抓取装置多为单一规格定制，兼容性较差，在地台板共线生产换型时，需要停线调整抓取装置，费时费力。同时需要工件事先定位，再进行抓取，提高了抓取的难度。

实用新型内容

针对上述现有技术的不足，本实用新型所要解决的技术问题是：如何提供一种通用型强、可以抓取符合材料、无需停机、自动定位工件位置的复合材料地台板抓取装置。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用了如下的技术方案：

一种复合材料地台板抓取装置，包括平行设置的第一主杆和第二主杆，所述第一主杆和第二主杆的中线位置通过主臂固定连接，所述主臂一端延长并设有连接部，所述连接部与抓取机械臂固定连接，所述第一主杆和第二主杆之间沿所述主臂向两侧对向设置有可拆卸连接的第一调节杆和第二调节杆，所述第一调节杆和所述第二调节杆均分别垂直于所述第一主杆和第二主杆，所述第一调节杆和第二调节杆之间设置有气缸所述气缸的固定端分别与所述第一调节杆和第二调节杆固定，两个所述气缸的伸缩端相背设置，所述气缸的伸缩端固定连接有滑杆，所述滑杆两端通过滑动机构与所述第一主杆和第二主杆滑动连接，所述第二调节杆靠近所述滑杆的一侧设置有缓冲机构，所述滑杆向下设置有夹爪，所述滑杆下表面还设置有光电传感器，所述光电传感器通过角度调整机构连接在所述滑杆上，所述主臂上还设置有视觉定位装置。

在具体实施时，主臂通过连接部与工业机器人连接，控制主臂运动，视觉定位装置确定地台板的位置以及摆放角度，将抓取装置放置在其上方，抓取时两侧的气缸带动滑杆通过滑动机构相对于第一主杆和第二主杆做对向相向运动，滑杆下方的夹爪对地台板进行夹持，为防止夹爪将地台板挤压破碎，滑杆移动至缓冲机构处时，气缸停止收缩，完成抓取，根据不同规格的地台板角度调整机构调整其角度方向控制光电传感器对地台板的边缘进行到位检测，如果出现较大的位移偏差，则停机报警，本实用新型采用夹爪对地台板进行抓取，避免了吸盘式的抓取方式无法吸附的弱点，抓取动作简单，与车间的管理系统连接控制可实现连续抓取，能够对抓取后的工件进行到位检测，保障了抓取质量。

作为优化，所述连接部为连接法兰，所述连接法兰的轴线与所述主臂的轴线重合。

这样，法兰连接的连接方式稳定牢固，且法兰连接能够承受较大的力，保障抓取装置在使用过程中的稳定运行。

作为优化，所述滑动机构包括固定安装在所述第一主杆和第二主杆上的直线导轨，所述直线导轨上滑动配合有滑块，所述滑块与所述滑杆固定连接。

这样，直线导轨与滑块的配合运行稳定，不会产生竖向的跳动，保障了夹爪的平稳运行，避免地台板的脱落。