[实用新型]一种多关节示教机械臂

权利要求书

1.一种多关节示教机械臂，其特征在于：包括固定座、底座、第一手臂、第二手臂、转动座、作业工具安装座、底座转动机构、第一转动机构、第二转动机构、第三转动机构和第四转动机构；

所述底座转动机构安装在所述底座，所述底座转动机构的转动输出端与所述固定座连接以驱动所述底座相对于所述固定座转动，第一手臂的第一端与所述底座铰接，第一转动机构驱动第一手臂相对于所述底座转动，第二手臂的第一端与第一手臂的第二端铰接，第二转动机构驱动第二手臂相对于第一手臂转动，所述转动座与第二手臂的第二端铰接，第三转动机构驱动所述转动座相对于第二手臂转动，第四转动机构安装在所述转动座，所述作业工具安装座安装在第四转动机构的转动输出端。

2.根据权利要求1所述的多关节示教机械臂，其特征在于：所述底座包括底板和从所述底板向上延伸的第一侧板和第二侧板，所述底座转动机构安装在所述底板并位于第一侧板与第二侧板之间，所述底座转动机构的转动输出端穿过所述底板。

3.根据权利要求2所述的多关节示教机械臂，其特征在于：第一转动机构安装在第一侧板，第一转动机构的转动输出端穿过第一侧板后与第一手臂周向固定连接，第一手臂相对于所述底座转动的转动轴线为第一轴线，第一转动机构的转动输与第一轴线共线。

4.根据权利要求3所述的多关节示教机械臂，其特征在于：第二转动机构安装在第二侧板，第二转动机构的转动输出端穿过第二侧板后与一摆臂周向固定连接，所述摆臂的末端与一传动杆的第一端铰接，所述传动杆的第二端与所述第二手臂铰接，第一手臂相对于所述底座转动的转动轴线为第一轴线，第二转动机构的转动输与第一轴线共线。

5.根据权利要求4所述的多关节示教机械臂，其特征在于：第一手臂包括两块平行设置的第一臂板以及位于该两块第一臂板之间并用于连接该两块第一臂板的第一连杆，该两块第一臂板分别与第一侧板和第二侧板铰接。

6.根据权利要求5所述的多关节示教机械臂，其特征在于：所述摆臂和传动杆位于所述两块第一臂板之间。

7.根据权利要求5所述的多关节示教机械臂，其特征在于：第二手臂包括两块平行设置的第二臂板以及位于该两块第二臂板之间并用于连接该两块第二臂板的第二连杆，该两块第二臂板分别与所述两块第一臂板铰接。

8.根据权利要求7所述的多关节示教机械臂，其特征在于：第三转动机构位于所述两块第二臂板之间。

9.根据权利要求7所述的多关节示教机械臂，其特征在于：所述转动座位于所述两块第二臂板之间。

10.根据权利要求1所述的多关节示教机械臂，其特征在于：第三转动机构的转动输出端通过传动皮带带动所述转动座转动。