[实用新型]一种应用于外骨骼助力机器人的通信系统

权利要求书

1.一种应用于外骨骼助力机器人的通信系统，其特征是，包括：获取机器人的传感器组数据和发送控制信号到机器人的伺服机构的上位机单元、设置于机器人肢干的远程输入输出单元、数据接口单元；所述上位机单元与数据接口单元的网络接口连接，所述远程输入输出单元包括设置于上肢的第一远程输入输出模块、第二远程输入输出模块，第一远程输入输出模块与第二远程输入输出模块串联后与数据接口单元的第一总线接口连接，和，

设置于躯干的第三远程输入输出模块和第四远程输入输出模块，第三远程输入输出模块和第四远程输入输出模块串联后与数据接口单元的第二总线接口连接，和，

设置于下肢大腿处的第五远程输入输出模块、第六远程输入输出模块，第五远程输入输出模块与第六远程输入输出模块串接后与数据接口单元的第三总线接口连接，和，

设置于下肢小腿处的第七远程输入输出模块、第八远程输入输出模块，第七远程输入输出模块与第八远程输入输出模块串接后与数据接口单元的第四总线接口连接。

2.如权利要求1所述的应用于外骨骼助力机器人的通信系统，其特征是，所述第一远程输入输出模块的AD采集通道与左手六维力传感器连接，EnDAT接口通道与左肩关节编码器和左肘关节编码器连接，DA输出通道与左肘关节伺服阀连接；所述第二远程输入输出模块的AD采集通道与左手六维力传感器连接，EnDAT接口通道与左肩关节编码器和左肘关节编码器连接，DA输出通道与右肘关节伺服阀连接。

3.如权利要求1所述的应用于外骨骼助力机器人的通信系统，其特征是，所述第三远程输入输出模块的AD采集通道与左侧躯干倾角传感器连接，EnDAT接口通道分别与左髋关节编码器、左肩关节编码器连接，DA输出通道分别与左髋关节伺服阀和左肩关节伺服阀连接；第四远程输入输出模块的AD采集通道与右侧躯干倾角传感器连接，EnDAT接口通道分别与右髋关节编码器、右肩关节编码器连接，DA输出通道分别与右髋关节伺服阀和右肩关节伺服阀连接。

4.如权利要求1所述的应用于外骨骼助力机器人的通信系统，其特征是，所述第五远程输入输出模块的AD采集通道与左侧大腿接触力传感器连接，EnDAT接口通道与左侧髋关节编码器连接，DA输出通道分别与左膝关节伺服阀和左髋关节伺服阀连接；所述第六远程输入输出模块的AD采集通道与右侧大腿接触力传感器连接，EnDAT接口通道与右侧髋关节编码器连接，DA输出通道分别与右膝关节伺服阀和右髋关节伺服阀连接。

5.如权利要求1所述的应用于外骨骼助力机器人的通信系统，其特征是，所述第七远程输入输出模块的AD采集通道与左足足底压力传感器的输出端连接；EnDAT接口通道与左足踝关节编码器、左膝编码器连接；第八远程输入输出模块的AD采集通道与右足足底压力传感器的输出端连接；EnDAT接口通道与右足踝关节编码器、右膝编码器连接。