[实用新型]一种充填竖管清理机器人

说明书

本实用新型提供了一种充填竖管清理机器人，它包括机架、张紧机构和控制箱，机架与控制箱连接，张紧机构设于机架的底部；机架上设有高清摄像头和高压水喷头，张紧机构包括电机驱动的至少两个张紧轮，控制箱内设有显示屏，显示屏与高清摄像头连接。根据清理的需要，将机器人放入竖管中，首先通过高清摄像头及显示屏了解竖管内的凝结充填体的分布情况，然后通过高压水喷头对竖管管壁上的凝结充填体进行高压冲洗，通过机器人在竖管内进行清洗作业，解决了对竖管内凝结充填体的清洁不便的问题，提高了对凝结充填体的清理效率，降低了竖管的堵管风险。

技术领域

本实用新型涉及矿山充填技术领域，具体是一种充填竖管清理机器人。

背景技术

随着国家对环境保护的日益重视，绿色矿山建设近年来得到快速发展，充填工艺技术作为绿色建设矿山的重要载体，在越来越多的矿山得到了推广及应用。充填竖管作为充填系统的重要组成部分，在充填料浆自流输送系统中更是发挥着不可替代的作用。

矿山生产实践表明，充填管道堵塞是料浆输送过程中后果比较严重的事故。由于充填材料配比变化、料浆浓度波动、机械故障、人物操作失误等原因将造成充填竖管的堵塞，将严重影响整套充填系统的正常运行，对矿山的正常生产作业造成严重影响，同时可能会造成巨大的损失。

为提高充填体强度，充填材料中一般含有水泥、粉煤灰或其他胶凝材料，当发生堵管事故时，若处理不及时将造成胶凝材料凝结于管壁，致使管径变小，会引发再次堵管的风险。因此，及时对凝结于管壁的料浆进行清除十分重要。

由于充填竖管一般是自地表充填站通向井下待充填中段，其垂深动辄长达数百米，不能像水平管道那样可自由拆卸。传统的竖管管壁料浆清理方式一般为用水自竖管顶部冲刷管道、矿用炸药爆破崩落管壁凝结料浆等方式，但均存在费时费力与盲目性、作业安全性低、清理成本高等问题。

发明内容

本实用新型的目的在于针对现有竖管清理手段的缺陷和不足，提出了一种结构简单、操作轻便、效率高和操作灵活的充填竖管清理机器人。

本实用新型的技术方案是：一种充填竖管清理机器人，包括机架、张紧机构和控制箱，机架与控制箱连接，张紧机构设于机架的底部；机架上设有高清摄像头和高压水喷头，张紧机构包括电机驱动的至少两个张紧轮，控制箱内设有显示屏，显示屏与高清摄像头连接。

进一步，所述控制箱内还设有电源模块、高压喷头开关和张紧轮张紧的控制器，电源模块为动力源，高压喷头开关用于控制高压水喷头的启闭和旋转活动，张紧轮张紧的控制器用于控制张紧轮的活动。

进一步，所述显示屏用于控制高清摄像头的活动和对视频进行存储，显示屏上设有USB接口，高清摄像头为广角高清摄像头。

进一步，所述高压水喷头受小型电机的驱动360°旋转，高压水喷头与水管可拆卸连接。

进一步，所述张紧轮设于活动轴的一端，活动轴与机架活动连接，活动轴等间距分布，活动轴受张紧轮驱动装置的驱动。

进一步，所述张紧轮的数量为三个；所述张紧轮驱动装置设于机架的底部。

进一步，所述机架上设有牵引绳，牵引绳与牵引装置连接，牵引装置设于控制箱内用于控制机架的升降；所述牵引绳为钢丝绳。

进一步，所述高压水喷头包括喷头、伸缩杆、旋转管、高压水喷头管和轴套，喷头设于伸缩杆的一端，旋转管与伸缩杆的另一端活动连接，旋转管通过轴套与水管旋转活动连接，轴套套设于高压水喷头管的一端，高压水喷头管的另一端设有高压水管接头，高压水管接头与水管连接。

进一步，所述高清摄像头与显示屏通过线缆连接，或无线连接。

进一步，所述机架上设有防护罩，防护罩上设有照明灯。

本实用新型与现有技术相比具有如下特点：