[实用新型]踝关节结构及机器人有效
| 申请号： | 201822201014.6 | 申请日： | 2018-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN209774696U | 公开（公告）日： | 2019-12-13 |
| 发明（设计）人： | 冷晓琨;黄剑锋;吴雨璁;杨金;何治成;白学林 | 申请（专利权）人： | 乐聚(深圳)机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J9/12 |
| 代理公司： | 11588 北京华仁联合知识产权代理有限公司 | 代理人： | 张换君 |
| 地址： | 518109 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 电机 踝关节 脚板 输出轴连接 足式机器人 承重能力 电机组件 运动要求 机器人 三角支撑结构 本实用新型 电机固定 | ||
1.一种踝关节结构，其特征在于：包括脚板、第一电机及第二电机；所述的第一电机与所述的第二电机固定形成电机组件；所述的脚板的中部设有第一连接处，所述的脚板的两侧分别设有第二连接处及第三连接处；所述的第一连接处、第二连接处及第三连接处构成三角支撑结构；所述的第一连接处通过第一连杆与所述的电机组件连接；所述的第二连接处通过第二连杆与所述的第一电机的输出轴连接；所述的第三连接处通过第三连杆与所述的第二电机的输出轴连接。
2.根据权利要求1所述的踝关节结构，其特征在于：所述的第二电机位于所述的第一电机的下侧且所述的第一电机与所述的第二电机固定连接；所述的第一电机的输出轴的朝向与第二电机的输出轴的朝向相反。
3.根据权利要求2所述的踝关节结构，其特征在于：所述的第一电机的输出轴朝向右侧，所述的第二电机的输出轴朝向左侧。
4.根据权利要求2所述的踝关节结构，其特征在于：所述的第一电机的壳体与所述的第二电机的壳体之间通过固定板固定连接。
5.根据权利要求2所述的踝关节结构，其特征在于：所述的第一连杆的上端固定连接在所述的第二电机的壳体的下侧；所述的脚板中部在第一连接处设有第一连接件，所述的第一连杆的下端通过铰接轴铰接在所述的第一连接件上。
6.根据权利要求2所述的踝关节结构，其特征在于：所述的第一电机的输出轴上设有第四连杆，所述的第四连杆的一端与所述的第一电机的输出轴固定连接，所述的第二连杆的上端通过铰接轴铰接在所述的第四连杆的另一端上；所述的脚板的一侧设有第二连接件，所述的第二连杆的下端通过铰接轴铰接在所述的第二连接件上。
7.根据权利要求2所述的踝关节结构，其特征在于：所述的第二电机的输出轴上设有第五连杆，所述的第五连杆的一端与所述的第二电机的输出轴固定连接，所述的第三连杆的上端通过铰接轴铰接在所述的第五连杆的另一端上；所述的脚板的另一侧设有第三连接件，所述的第三连杆的下端通过铰接轴铰接在所述的第三连接件上。
8.根据权利要求1所述的踝关节结构，其特征在于：所述的脚板包括脚板本体及连接座，所述的连接座固定在所述的脚板本体的上表面上；所述的第一连接处、第二连接处和第三连接处设于所述的连接座的上表面上。
9.根据权利要求8所述的踝关节结构，其特征在于：所述的连接座包括固定部及支撑部；所述的支撑部连接在所述的固定部的上端，所述的固定部的下端与所述的脚板本体固定连接；所述的支撑部呈“人”字形，所述的第一连接处设于所述的支撑部的中部，所述的第二连接处和第三连接处分别设于所述的支撑部的两侧。
10.一种机器人，其特征在于：包括如权利要求1至9任何一项所述的踝关节结构，所述的踝关节的电机组件设于所述的机器人的膝关节上。
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