[实用新型]一种用于扫地机器人的TOF模组和扫地机器人

权利要求书

1.一种用于扫地机器人的TOF模组，其特征在于，包括：

一投射模组，其中所述投射模组适于被设置于扫地机器人本体，用于投射输出光场，其中所述输出光场在水平方向上的角度与在竖直方向上的角度之比大于10；和

一接收模组，其中所述接收模组适于被对应地设置于该扫地机器人本体，用于接收被反射回的接收光场。

2.如权利要求1所述的用于扫地机器人的TOF模组，其中，所述投射模组适于被安装于该扫地机器人本体的侧部，并且所述接收模组适于被对应地安装于所述该扫地机器人的侧部。

3.如权利要求1所述的用于扫地机器人的TOF模组，其中，所述投射模组的所述输出光场在水平方向上的光强分布满足其中N＝cos^m(θ_max)，m＞1；其中θ为衍射角，I为相对光强。

4.如权利要求2所述的用于扫地机器人的TOF模组，其中，所述投射模组的所述输出光场在水平方向上的光强分布满足其中N＝cos^m(θ_max)，m＞1；其中θ为衍射角，I为相对光强。

5.如权利要求4所述的用于扫地机器人的TOF模组，其中，所述输出光场在水平方向上光强分布的最大值与最小值之间的比值不小于3。

6.如权利要求5所述的用于扫地机器人的TOF模组，其中，所述输出光场在水平方向上的模糊区域的起始位置角度小于所述投射模组的最大水平视场角。

7.如权利要求6所述的用于扫地机器人的TOF模组，其中，所述输出光场在竖直方向上的模糊区域的角度范围不大于2°。

8.如权利要求7所述的用于扫地机器人的TOF模组，其中，所述投射模组的所述输出光场在水平方向上的光强分布满足其中m＝1.73。

9.如权利要求1至8中任一所述的用于扫地机器人的TOF模组，其中，所述投射模组包括一光源模块和一衍射光学元件，其中所述衍射光学元件设于所述光源模块的发射路径，用于对所述光源模块发射的输入光场进行整形，以形成所述输出光场。

10.如权利要求9所述的用于扫地机器人的TOF模组，其中，所述投射模组的所述衍射光学元件还用于在竖直方向上准直所述光源模块发射的所述输入光场。

11.如权利要求1至8中任一所述的用于扫地机器人的TOF模组，其中，所述接收模组包括一感光芯片和一镜头组件，其中所述镜头组件被对应地设置于所述感光芯片的感光路径，用于对该接收光场进行整形，其中所述感光芯片与所述镜头组件满足条件：(CRA_S-CRA_L)*RI≥10，其中CRA_S为所述感光芯片的主光倾斜角，CRA_L为所述镜头组件的主光倾斜角，RI为所述镜头组件的相对照度。

12.如权利要求11所述的用于扫地机器人的TOF模组，其中，所述接收模组与所述接收模组之间满足关系：(100*MTF@unin)/(MTF@in*RI)≤3，其中MTF@in为所述接收模组在水平分辨方向上1奈奎斯特频率处的1视场解像力，MTF@unin为所述接收模组在竖直分辨方向上1奈奎斯特频率处的1视场解像力，RI为所述镜头组件的相对照度。

13.如权利要求12所述的用于扫地机器人的TOF模组，其中，所述接收模组在水平分辨方向上1视场解像力MTF＞0.5对应的空间频率f(MTF>0.5)与所述镜头组件的镜片数量n之间满足关系：f(MTF>0.5)/(l*n)≥1.0，其中l为所述镜头组件的总长。

14.一种扫地机器人，其特征在于，包括：

一扫地机器人本体；和

如权利要求1至13中任一所述的TOF模组，其中所述TOF模组被安装于所述扫地机器人本体的侧部。