[实用新型]机械臂关节及具有该机械臂关节的机械臂

权利要求书

1.一种机械臂关节(100)，其特征在于，包括:

外壳(20)；

驱动装置(30)，具有转子(31)；

编码器(40)，包括码盘(41)、读头(42)、转接件(43)和固定件(44)，所述码盘(41)固定安装于所述转子(31)的一端端面，所述读头(42)通过所述转接件(43)固定安装于所述固定件(44)，所述固定件(44)固定安装于所述外壳(20)，所述码盘(41)与所述转子(31)同步转动，所述读头(42)可检测所述码盘(41)的转动角度，从而获取转子(31)的旋转角度值。

2.根据权利要求1所述的机械臂关节(100)，其特征在于，所述读头(42)以螺纹连接的方式固定安装于所述转接件(43)，所述转接件(43)以螺纹连接的方式固定安装于所述固定件(44)。

3.根据权利要求2所述的机械臂关节(100)，其特征在于，

所述读头(42)朝向所述转接件(43)的表面设置有两个第一贯孔(421)，所述第一贯孔(421)贯穿所述读头(42)；

所述转接件(43)设置有两个第二贯孔(433)和两个第三贯孔(434)，所述第二贯孔(433)和第三贯孔(434)均由所述转接件(43)朝向所述固定件(44)的表面贯穿至所述转接件(43)朝向所述读头(42)的表面，用螺栓或者螺丝穿过所述第一贯孔(421)和所述第三贯孔(434)，使得所述读头(42)固定安装于所述转接件(43)上。

4.根据权利要求3所述的机械臂关节(100)，其特征在于，

所述固定件(44)，包括固定部(441)和环形部(442)，所述固定部(441)环绕于所述环形部(442),并且所述环形部(442)与所述固定部(441)固定连接，所述固定部(441)的侧边设置有两个连接孔(4413)，用螺栓或者螺丝穿过所述连接孔(4413)和所述第二贯孔(433)，使得所述转接件(43)固定安装于所述固定部(441)。

5.根据权利要求4所述的机械臂关节(100)，其特征在于，

所述转接件(43)朝向所述固定件(44)的表面设置有凸块(431)；所述凸块(431)位于两个所述第二贯孔(433)之间；

所述固定部(441)的侧边还设置有卡槽(4412)，所述卡槽(4412)位于两个所述连接孔(4413)之间，所述凸块(431)插入所述卡槽(4412)内，并抵接所述卡槽(4412)。

6.根据权利要求3所述的机械臂关节(100)，其特征在于，

所述转接件(43)朝向所述固定件(44)的一表面设置有凸块(431)，另一表面设置有卡块(432)，所述卡块(432)共有两个，两个所述卡块(432)分别位于所述转接件(43)的两端，两个所述卡块(432)分别卡住所述读头(42)的两端。

7.根据权利要求1所述的机械臂关节(100)，其特征在于，

所述转子(31)的一端端面设置有卡接部(311)和安装孔(312)，所述卡接部(311)呈圆环状，所述卡接部(311)固定于所述转子(31)的一端端面，并且所述卡接部(311)的轴线与所述转子(31)的轴线重合；

所述码盘(41)呈圆盘状，所述码盘(41)设置有圆孔(411)和安装槽(412)，所述安装槽(412)开设于所述圆孔(411)的边缘，所述码盘(41)通过所述圆孔(411)套设于所述卡接部(311)，并且所述安装槽(412)分别与所述安装孔(312)对齐，使用螺栓或者螺丝穿过安装槽(412)并旋入所述安装孔(312)内，使得所述码盘(41)固定安装于所述转子(31)的一端端面。

8.根据权利要求7所述的机械臂关节(100)，其特征在于，

所述安装孔(312)共有三个，三个所述安装孔(312)均匀环绕于所述卡接部(311)；

所述安装槽(412)共有三个，均匀环绕于所述圆孔(411)，三个所述安装槽(412)分别与三个所述安装孔(312)对应。