[实用新型]虚拟盒

说明书

一种虚拟盒，在示教数据生成系统的示教作业中使用，即使简化机器人的示教作业，当装载于手上的玻璃基板在盒内移动时，也容易防止手上的玻璃基板和盒内部的构造物的干涉。本实用新型的虚拟盒在示教数据生成系统的示教作业中使用，其具有放置玻璃基板的多个基板放置部，且形成为与能收纳多片玻璃基板的盒相同的形状，并且，虚拟盒具备探测机构，其用于测定由水平多关节机器人的手搬入虚拟盒并且在放置于基板放置部之前配置于基板放置部的上侧的玻璃基板、及由手从基板放置部举起并配置于基板放置部的上侧的玻璃基板中的至少任一方的玻璃基板的水平方向的位置及高度，且具备用于测定玻璃基板的高度的传感器，该传感器是镜面反射型的位移传感器。

技术领域

本实用新型涉及在用于生成水平多关节机器人的示教数据的示教数据生成系统的示教作业中使用的虚拟盒。

背景技术

目前，已知有具备对可收纳多片玻璃基板的盒搬运玻璃基板的机器人、控制机器人的机器人控制器、与机器人控制器连接的信息处理终端及示教操作终端的机器人示教系统(例如，参照专利文献1)。在专利文献1所记载的机器人示教系统中，机器人例如对以两段重叠的方式配置成两列的同形状的四个盒搬运玻璃基板。在将四个盒中的一个盒设为基准盒、将剩余的三个盒设为展开盒时，在该机器人示教系统中，使用基准盒进行机器人的示教作业。

在专利文献1中记载的机器人示教系统中，在进行机器人对于基准盒的示教作业时，操作员通过示教操作终端使机器人依次动作到相对于基准盒的规定位置，确定各示教位置，取得各示教位置的数据。具体而言，在该机器人示教系统中，在装载有玻璃基板的机器人的手向基准盒中移动之前的收纳前准备位置、手插入基准盒中并进入将玻璃基板放置在基准盒内部的纵梁上的姿势的收纳准备位置、手下降完成将玻璃基板放置在纵梁上的收纳下降位置、手被拉回到基准盒外的拉回位置，操作员通过示教操作终端使机器人依次动作，确定各示教位置，取得各示教位置的数据。此时，操作员通过目视确认机器人，并且使机器人依次动作到规定位置。

在专利文献1中记载的机器人示教系统中，根据取得的各示教位置的数据对基准盒生成机器人的示教数据即基准示教数据。另外，在该机器人示教系统中，基于三个展开盒的每一个相对于基准盒的相对位置的数据和基准示教数据，对三个展开盒的每一个自动生成机器人的示教数据即展开示教数据。即，在该机器人示教系统中，即使不使用展开盒进行机器人的示教作业，也能够自动地生成对三个展开盒的每一个的展开示教数据。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2006－123157号公报

实用新型内容

实用新型所要解决的技术问题

在专利文献1中记载的机器人示教系统中，例如，在手插入盒中时，为了防止装载于手上的玻璃基板和盒内部的纵梁等构造物的干涉，优选生成将最佳收纳准备位置设为示教位置的基准示教数据。

另一方面，在专利文献1中记载的机器人示教系统中，由于操作员通过目视确认机器人，同时使机器人动作到收纳准备位置，因此为了生成将最佳收纳准备位置设为示教位置的基准示教数据，必须通过目视确认机器人，同时微调机器人的位置，使机器人动作到最佳收纳准备位置。因此，在该机器人示教系统的情况下，为了防止在装载于手上的玻璃基板在盒内移动时，手上的玻璃基板和盒内部的构造物干涉，机器人的示教作业可能变得很繁琐。

因此，本实用新型的技术问题在于，提供一种虚拟盒，在示教数据生成系统的示教作业中使用，即使简化进行玻璃基板对盒的搬运的水平多关节机器人的示教作业，在装载于水平多关节机器人的手上的玻璃基板在盒内移动时，也容易防止手上的玻璃基板和盒内部的构造物的干涉。

解决问题所采用的技术方案