[实用新型]基于AR导航的无源定位锁紧穿刺装置

权利要求书

1.一种基于AR导航的无源定位锁紧穿刺装置，其特征在于，包括：

支座端，用于支撑固定，包括有一活塞部和一夹持部；

调节臂，与所述支座端连接，包括第一调节臂和第二调节臂，用于调节穿刺针的位姿状态；所述调节臂还包含有由第一球副(6)和第二球副(18)组成的球关节结构；

执行端，与所述调节臂相连，安装有针套筒(20)用于固定穿刺针；以及

机构锁紧部，位于所述第一调节臂和第二调节臂的连接处，通过对锁螺钉一键锁紧调节臂。

2.根据权利要求1所述的基于AR导航的无源定位锁紧穿刺装置，其特征在于，所述活塞部包括：

支撑筒，其内部有轴向中空空间；以及

活塞杆(5)，一端伸入所述支撑筒的内部轴向中空空间，并通过紧定螺栓(4)和紧定螺母(21)进行固定；

所述活塞杆(5)可沿支撑筒内的轴向中空空间上下移动，进而调节高度。

3.根据权利要求2所述的基于AR导航的无源定位锁紧穿刺装置，其特征在于，所述第一调节臂，其一端通过球关节与所述活塞杆(5)连接；所述第二调节臂，其一端通过机构锁紧部与所述第一调节臂连接，另一端通过球关节与所述执行端连接。

4.根据权利要求3所述的基于AR导航的无源定位锁紧穿刺装置，其特征在于，所述第一调节臂，包括：

第一球副(6)，包括球端和固定端，所述固定端连接所述活塞杆(5)的顶端；

第一连杆(9)，其一端通过第一球副连接件(7)与所述第一球副(6) 的球端相连，形成一球关节结构，并通过紧定螺钉加以固定；

第一推杆(24)，嵌套于所述第一连杆(9)内部，其一端安装有一第一球副摩擦块(22)，所述第一球副摩擦块(22)抵触所述第一球副(6)的球端的球面，所述第一球副摩擦块(22)的安装位置通过第一调节螺母(23)进行调节；所述第一推杆(24)另一端具有一斜面，所述斜面与第一推杆(24)轴向夹角为θ₁，30°≤θ₁≤60°；以及

第一转动副连接件(10)，设置于所述第一连杆(9)的另一端，其沿上下方向有一通孔，所述通孔内部嵌套有一上顶环(25)，所述上顶环具有一斜面，与所述第一推杆(24)的斜面相对应，所述上顶环的斜面与其轴向夹角为θ₂，所述θ₁与θ₂的角度和为90°。

5.根据权利要求4所述的基于AR导航的无源定位锁紧穿刺装置，其特征在于，所述第二调节臂，包括：

第二球副(18)；包括球端和固定端；

第二连杆(15)，其一端通过第二球副连接件(17)与所述第二球副(18)的球端相连，形成一球关节结构，并通过紧定螺钉加以固定；

第二推杆(27)，嵌套于所述第二连杆(15)内部，其一端安装有一第二球副摩擦块(31)，所述第二球副摩擦块(31)抵触所述第二球副(18)的球端的球面，所述第二球副摩擦块(31)的安装位置通过第二调节螺母(30)进行调节；所述第二推杆(27)另一端具有一斜面，所述斜面与第二推杆(27)轴向夹角为θ₃，30°≤θ₃≤60°；

第二转动副连接件(14)，设置于所述第二连杆(15)的另一端，其沿上下方向有一通孔，所述通孔内部嵌套有一下顶环(28)，所述下顶环(28)具有一斜面，与所述第二推杆(27)的斜面相对应，所述下顶环的斜面与其轴向夹角为θ₄，所述θ₃与θ₄的角度和为90°。

6.根据权利要求5所述的基于AR导航的无源定位锁紧穿刺装置，其特征在于，所述第一球副摩擦块(22)和第二球副摩擦块(31)为弹性材料制成，所述弹性材料包括：树脂橡胶或聚氨酯。