[实用新型]一种机器人上料机械手

权利要求书

1.一种机器人上料机械手，包括底座(1)及设置于所述底座(1)上的机械臂(2)，其特征在于，还包括：

吸附机构(3)，设置于所述机械臂(2)的前端；

图像识别装置，设置于所述机械臂(2)或所述吸附机构(3)上，所述图像识别装置被配置为识别零件的位置；

检测装置(4)，设置于所述吸附机构(3)上，所述检测装置(4)被配置为检测所述吸附机构(3)是否吸附有零件；及

控制装置，分别与所述机械臂(2)、所述吸附机构(3)、所述图像识别装置及所述检测装置(4)电连接。

2.根据权利要求1所述的机器人上料机械手，其特征在于，所述检测装置(4)为负压开关，所述负压开关能够检测所述吸附机构(3)的真空度。

3.根据权利要求1所述的机器人上料机械手，其特征在于，所述图像识别装置包括两个相机。

4.根据权利要求1-3任一项所述的机器人上料机械手，其特征在于，所述吸附机构(3)包括：

套管(31)，所述套管(31)内部中空，所述套管(31)的一端连接于所述机械臂(2)的前端；

吸嘴(32)，设置于所述套管(31)的另一端；及

真空装置，设置于所述套管(31)上，所述真空装置与所述吸嘴(32)连接。

5.根据权利要求4所述的机器人上料机械手，其特征在于，所述套管(31)的顶部连接有法兰(5)，所述法兰(5)连接于所述机械臂(2)的前端。

6.根据权利要求4所述的机器人上料机械手，其特征在于，所述真空装置包括真空发生器(331)及真空管(332)，所述真空发生器(331)设置于套管(31)上，所述真空管(332)连接于所述真空发生器(331)与所述吸嘴(32)之间。

7.根据权利要求4所述的机器人上料机械手，其特征在于，所述吸嘴(32)包括吸管及吸盘(321)，所述吸管设置于所述套管(31)的底部且与所述真空装置连接，所述吸盘(321)连接于所述吸管的底部，所述吸盘(321)上设置有吸附孔，所述吸附孔与所述吸管连通。

8.根据权利要求7所述的机器人上料机械手，其特征在于，所述吸管包括设置于所述套管(31)的底部的外管(322)及活动套设于所述外管(322)内的内管(323)，所述内管(323)的一端连接所述真空装置，另一端连接所述吸盘(321)；

所述吸嘴(32)还包括弹簧(324)，所述弹簧(324)套设于所述内管(323)上，且所述弹簧(324)的两端分别抵接所述外管(322)和所述内管(323)。

9.根据权利要求8所述的机器人上料机械手，其特征在于，所述内管(323)与所述吸盘(321)之间通过挠性接头(325)连接，所述挠性接头(325)内部中空以连通所述吸管和所述吸盘(321)。

10.根据权利要求1-3任一项所述的机器人上料机械手，其特征在于，所述机械臂(2)包括若干依次转动连接的手臂，最前端的所述手臂连接所述吸附机构(3)。