[实用新型]一种激光雷达杂散点判断装置

说明书

本实用新型公开了一种激光雷达杂散点判断装置，该装置包括：数字模拟转换器单元、放大电路单元、延时电路单元、比较器单元、激光驱动单元、计时单元、边沿统计单元、杂散点判断表单元、杂散点判断单元。本实用新型可以有效的判断激光雷达的杂散点，为激光雷达精确测距提供有效的依据。

技术领域

本使用新型涉及激光雷达扫描领域，尤其是涉及一种判断杂散点的激光雷达装置。

背景技术

随着激光技术的不断发展，激光雷达在各个领域得到越来越广泛的使用，尤其是在激光测距领域。目前的激光测距领域，不再局限于单点式、特殊要求的反射面的要求，而是向着扫描式、任意反射面的方向发展。因此，高速扫描、高分辨率、远距离、高精度的扫描式激光传感器不断发展，对激光雷达提出了新的要求和挑战。由于激光的光斑较大，当激光扫描到一个物体边缘时，只有一部分光斑落在该物体上，剩下的光斑可能落在其他物体上，这样就会导致一束激光的回波信号可能有多个，当多个回波信号叠加在一起时，会导致回波信号的形状发生改变，影响了激光雷达测距，就会造成杂散点现象。以往通常使用高速模数转换器采集回波信号的幅度信息，通过回波信号的形状判断回波信号是否为杂散点，但是高速模数转换器成本高，不利于激光雷达降低成本。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型提供一种激光雷达杂散点判断装置，用于解决激光雷达杂散点问题。

本实用新型其技术问题通过一下技术方案实现：

第一方面，本实用新型提供了一种激光雷达杂散点判断装置，包括：

数字模拟转换器单元，包含第一数字模拟转换单元和第二数字模拟转换单元，用于产生第一阈值电压sg1和第二阈值电压sg2；

放大电路单元，用于对回波信号进行放大，得到适用于FPGA采集的信号sg3；

延时电路单元的输入与所述放大电路单元的输出连接，用于对放大后的回波信号进行延时，以得到与放大电路单元输出信号有一固定延时的信号sg4；

比较器单元，包含第一比较器单元、第二比较器单元和第三比较器单元；

第一比较器单元的输入与第一数字模拟转换单元和放大电路单元的输出连接，用于对sg3和sg1进行比较，得到sg5信号；

第二比较器单元的输入与第二数字模拟转换单元和放大电路单元的输出连接，用于对sg3和sg2进行比较，得到sg6信号；

第三比较器单元的输入与放大电路单元和延时电路单元的输出连接，用于对sg3和sg4进行比较，得到sg7信号；

激光驱动单元，用于产生激光驱动信号和激光开始发光时间信号T0；

计时单元，包含第一计时单元、第二计时单元和第三计时单元；

第一计时单元的输入与激光驱动单元和第一比较器的输出连接，用于计算从T0上升沿到sg5上升沿和下降沿的时间；

第二计时单元的输入与激光驱动单元和第二比较器的输出连接，用于计算从T0上升沿到sg6上升沿和下降沿的时间；

第三计时单元的输入与激光驱动单元和第三比较器的输出连接，用于计算从T0上升沿到sg7上升沿和下降沿的时间；

边沿统计单元，输入与第三比较器的输出连接，用于统计在第二比较器输出信号的一组上升沿和下降沿时间内第三比较器输出信号的上升沿和下降沿个数；

杂散点判断表单元，用于存储正常的sg7信号在各种脉宽下的第二比较器输出信号的上升沿到所述第三比较器输出信号下降沿的时间和第三比较器输出信号下降沿到第二比较器输出信号下降沿的时间；