[实用新型]机械臂

权利要求书

1.机械臂，其特征在于：包括底座(2)、与所述底座(2)顶部连接的操作台(3)、与所述操作台(3)顶部连接的基台(4)、与所述基台(4)旋转配合的多轴机械臂、与所述多轴机械臂的末端连接的夹持器(10)、控制系统和用于给所述控制系统供电的电源；所述底座(2)底部设置有三个用于带动其移动的麦克纳姆轮(1)；所述控制系统和电源位于所述操作台(3)内；所述控制系统分别与所有麦克纳姆轮(1)、多轴机械臂的驱动电机、夹持器(10)的驱动电机、显示屏(16)、紧急停止按钮(12)、启动按钮(11)、rs485通讯接口(14)、网口(13)和USB接口(15)连接，所述显示屏(16)、紧急停止按钮(12)、启动按钮(11)、rs485通讯接口(14)、网口(13)和USB接口(15)位于所述操作台(3)的外表面。

2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于：三个所述麦克纳姆轮(1)的轴心位于同一圆周上，相邻两个麦克纳姆轮(1)的轴线间的夹角为120°。

3.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于：所述紧急停止按钮(12)和启动按钮(11)均位于所述操作台(3)的上表面，所述rs485通讯接口(14)、网口(13)和USB接口(15)位于所述操作台(3)的第一侧面，所述显示屏(16)通过位于所述第一侧面上的支架与所述操作台(3)连接，所述显示屏(16)与所述操作台(3)上表面的夹角小于90°，所述USB接口(15)的数量为两个。

4.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于：所有相邻两个机械臂的连接处位于同一竖直平面。

5.根据权利要求1-4任一所述的机械臂，其特征在于：所述多轴机械臂包括与所述基台(4)旋转配合的第一轴机械臂(5)、与所述第一轴机械臂(5)旋转配合的第二轴机械臂(6)、与所述第二轴机械臂(6)旋转配合的第三轴机械臂(7)，与所述第三轴机械臂(7)旋转配合的第四轴机械臂(8)以及与所述第四轴机械臂(8)旋转配合的第五轴机械臂(9)。

6.根据权利要求5所述的机械臂，其特征在于：

所述基台(4)内安装有带动所述第一轴机械臂(5)在水平方向转动的第一步进电机(17)；

所述第一轴机械臂(5)上安装有带动所述第二轴机械臂俯仰方向转动的第二步进电机(18)和第三步进电机(20)；所述第二步进电机(18)输出轴上的第一主动轮上与位于第二轴机械臂(6)上的第一从动轮上套装有第一同步带(19)；所述第三步进电机(20)输出轴上的第二主动轮上与位于第二轴机械臂(6)上的第二从动轮上套装有第二同步带(21)；所述第一从动轮与第二从动轮同轴；

所述第二轴机械臂(6)上安装有带动所述第三轴机械臂(7)俯仰方向转动的第四步进电机(22)，所述第四步进电机(22)的输出轴上的第三主动轮上与位于第三轴机械臂(7)上的第三从动轮上套装有第三同步带(23)；

所述第三轴机械臂(7)上安装有带动所述第四轴机械臂(8)在与第三轴机械臂(7)垂直的面上旋转的第五步进电机(24)；

所述第四轴机械臂(8)上安装有带动所述第五轴机械臂(9)俯仰方向转动的第六步进电机(25)，所述第六步进电机(25)输出轴上的第四主动轮上与位于第五轴机械臂上的第四从动轮上套装有第四同步带(26)。