[实用新型]轨道式高速公路专用垃圾捡拾机器人

说明书

本实用新型公开了一种轨道式高速公路专用垃圾捡拾机器人，包括机架总成、连接于机架总成背部用于将机架总成悬挂于防护栏上并带动机架总成沿护栏行走的行走装置、设置于机架总成上为行走装置提供动力的动力总成、连接于机架总成上并可被驱动的转换方位用于捡拾垃圾的机械臂组件、连接于机架总成上用于存储垃圾的垃圾存储装置以及设置于机架总成上用于识别垃圾并对其进行定位的识别模块；本实用新型的垃圾回收机器人以现有的公路的护栏作为轨道并延其行走，不占用车道，打破了工作环境的局限性，不影响正常的交通，拓展了服务型机器人的使用范围。

技术领域

本实用新型属于垃圾回收技术领域，涉及一种轨道式高速公路专用垃圾捡拾机器人。

背景技术

现如今，随着我国大力发展，不断进步，我们的国家高速公路也在不断地建设，目前我国高速公路总长已经超过13.1万公里，即使这样，高速公路还是会出现拥堵，路上还是有垃圾的存在。我国在清扫垃圾机器人这方面已经有了许多研究，但是机器人基本上都是应用于家庭、公共场所等。对于高速公路这种室外作业、高危险性的环境仍是人工清理。

为以机器人替代环卫工人执行高速路上有着危险性的工作，解决高速公路高峰期拥挤产生的垃圾等问题，提供一种轨道式高速公路专用垃圾捡拾机器人，使其可沿着双波形防护栏移动，以双波形防护栏为轨道进行前进或者后退运动，用于捡拾高速公路上的易拉罐等垃圾夹住并放入垃圾回收装置中。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种轨道式高速公路专用垃圾捡拾机器人，保证人工安全和工作质量的同时，代替了人工作业避免了人工作业带来的危险性，打破了工作环境的局限性，进而拓展了服务型机器人的使用范围。

本实用新型的轨道式高速公路专用垃圾捡拾机器人，包括机架总成、连接于机架总成背部用于将机架总成悬挂于防护栏上并带动机架总成沿护栏行走的行走装置、设置于机架总成上为行走装置提供动力的动力总成、连接于机架总成上并可被驱动的转换方位用于捡拾垃圾的机械臂组件、连接于机架总成上用于存储垃圾的垃圾存储装置以及设置于机架总成上用于识别垃圾并对其进行定位的识别模块。

进一步，所述行走装置包括连接于机架总成上的悬挂装置以及若干个驱动轮组，所述悬挂装置包括连接于机架总成背部的悬挂支架以及连接于悬挂支架上的至少一个悬挂轮，所述悬挂轮与驱动轮组分别用于与防护栏两侧面贴合并对防护栏形成夹持，所述悬挂轮用于与防护栏一侧的波谷处贴合。

进一步，所述驱动轮组设置有两组，驱动轮组位于悬挂轮下方并分设于悬挂轮两侧，每个驱动轮组中包括若干个上下布置的驱动轮。

进一步，所述机械臂至少包括顺序连接的第二关节臂、第三关节臂以及机械爪，所述第二关节臂通过转动副配合连接于机架总成上形成二号关节，所述第二关节臂和第三关节臂通过转动副配合连接形成三号关节，所述机械爪通过转动副配合连接于第三关节臂的末端形成四号关节，所述二号关节、三号关节以及四号关节的中心转轴两两相互垂直，所述二、三以及四号关节处设置有驱动各个关节转动的关节驱动装置。

进一步，所述机械爪包括通过转动副配合连接于第三关节臂末端的末端爪手旋转支架、以转动副配合连接于末端爪手旋转支架上的两个爪手以及连接于末端爪手旋转支架上用于驱动爪手摆动从而实现张开或闭合夹持动作的驱动元件。

进一步，所述驱动元件包括可伸缩滑动设置于末端爪手旋转支架上的滑动本体、设置于滑动本体上互呈夹角的两个滑槽以及设置于末端爪手旋转支架上用于驱动滑动本体往复滑动的滑动驱动装置，所述爪手上设置有滑块，所述滑块位于滑槽内通过滑动本体往复滑动驱动两个爪手形成打开或闭合的夹持动作。

进一步，所述动力总成为设置于机架总成上方的光合发电装置，所述光合发电装置为行走装置和机械臂组件提供动力。

进一步，所述滑动本体包括两个连为一体并互呈夹角的驱动杆，所述驱动杆上有延其走向方向开设有滑槽。