[实用新型]车辆的感知系统和车辆

说明书

本申请提出一种车辆的感知系统和车辆。该感知系统包括：多个超声波雷达，分别安装在车辆的两个侧面、前端和后端，各超声波雷达与第一参考平面之间的夹角为预定角度，第一参考平面为与车辆的高度方向垂直的平面；至少一个摄像头，安装在前端且位于超声波雷达靠近车辆的底部的一侧。该感知系统可以准确地感知周围的障碍物、车位以及车道，进一步保证了自主泊车等自动驾驶技术更加安全。

技术领域

本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种车辆的感知系统和车辆。

背景技术

近几年来，伴随深度学习的迅速发展，人工智能的深入研究，也带给车辆工业革命性的变化。通过视觉与超声波的融合，成为实现车辆自动驾驶的一个主要技术方案。

但是，现有技术中车辆上的感测设备难以准确识别周围的障碍物、车位以及车道，进而难以保证自动驾驶的安全性。

因此，亟需一种能够准确感知周围的障碍物、车位以及车道的车辆，使得自动驾驶更加安全。

实用新型内容

本申请实施例提供一种车辆的感知系统和车辆，以至少解决现有技术中的以上技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆的感知系统，包括：多个超声波雷达，分别安装在车辆的两个侧面、前端和后端，各所述超声波雷达与第一参考平面之间的夹角为预定角度，所述第一参考平面为与所述车辆的高度方向垂直的平面；至少一个摄像头，安装在所述前端且位于所述超声波雷达靠近所述车辆的底部的一侧。

在一种可能的实施方式中，所述摄像头为广角摄像头，所述广角摄像头的镜头角度大于或者等于180°，且其中一个所述广角摄像头安装在所述车辆的车牌上。

在一种可能的实施方式中，所述超声波雷达有12～16个，其中，4个所述超声波雷达分别安装在两个所述侧面上，4～6个所述超声波雷达安装在所述前端，4～6个所述超声波雷达安装在所述后端，各所述预定角度在0～15°之间。

在一种可能的实施方式中，12～16个所述超声波雷达沿第二中轴线对称设置，所述第二中轴线为所述车辆的车身长度方向的中轴线。。

在一种可能的实施方式中，分别安装在所述前端和所述后端的所述超声波雷达为APA超声波雷达，安装在两个所述侧面的所述超声波雷达为UPA超声波雷达。

在一种可能的实施方式中，所述超声波雷达有12个，安装在所述前端的且沿远离所述第二中轴线的方向依次分布的超声波雷达分别为第一超声波雷达和第二超声波雷达，安装在所述侧面上且与所述前端的距离小于与所述后端的距离的超声波雷达为第三超声波雷达；其中，两个对称分布的所述第一超声波雷达之间的距离为第一预定距离，所述第一超声波雷达与相邻的所述第二超声波雷达的距离为第二预定距离，所述第三超声波雷达与相邻的所述第二超声波雷达的距离为第三预定距离。

在一种可能的实施方式中，所述第一预定距离在46～54cm之间，所述第二预定距离在47～55cm之间，所述第三预定距离在52～60cm之间。

在一种可能的实施方式中，安装在所述后端的且沿远离所述第二中轴线的方向依次分布的2个超声波雷达分别为第四超声波雷达和第五超声波雷达，安装在所述侧面上且与所述后端的距离小于与所述前端的距离的所述超声波雷达为第六超声波雷达，其中，对称的两个所述第四超声波雷达之间的距离为第四预定距离，所述第四超声波雷达与相邻的所述第五超声波雷达的距离为第五预定距离，所述第六超声波雷达与相邻的所述第五超声波雷达的距离为第六预定距离。

在一种可能的实施方式中，所述第四预定距离在28～32cm之间，所述第五预定距离在44.5～52.5cm之间，所述第六预定距离在46～54cm之间。

在一种可能的实施方式中，6～8个所述超声波雷达安装在位于所述前端且延伸至两个所述侧面的前保险杠上，剩余的6～8个所述超声波雷达安装在位于所述后端且延伸至两个所述侧面的后保险杠上。