[实用新型]一种快速抓取灯罩的并联机器人

说明书

本实用新型公开了一种快速抓取灯罩的并联机器人，包括：动力装置、控制装置、操控装置及吸盘装置，所述操控装置上方连接所述动力装置、控制装置，下方连接内部包含有环带吸盘的所述吸盘装置，所述控制装置通过视频采集数据、运算后指挥所述动力装置动作带动所述操控装置动作进而通过所述环带吸盘产生的真空吸力完成抓取动作。采用本实用新型的技术方案可最大程度上的忽略碗状物品底部复杂结构的影响，同时能提供更大的吸力，快速、安全的移动碗状物品。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种快速抓取灯罩的并联机器人，包括：动力装置、控制装置、操控装置及吸盘装置。

背景技术

并联机器人具有良好的运动学和动力学特性，常被用于轻工业的包装。相比较传统的串联机构，并联结构的动平台通过6或3根驱动杆支撑，在相同的自重和体积下，其承重能力比串联机构的承载能力强；串联机构的末端件上的误差容易产生积累和放大从而导致精度低，相比之下并联机构各个杆件的误差构成平均值，形成最终的误差相对较小而精度高；并且并联机构的动力性能与实时控制性优于串联机构。

工业中使用的并联机器人的动平台一般使用气吸式装置移动工件，但是目前的气吸装置无法吸取灯罩以及底部结构不规则的碗状结构工件。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型所解决的技术问题是提供一种能吸取底部结构不规则的碗状结构物品的装置。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是一种快速抓取灯罩的并联机器人，包括：动力装置、控制装置、操控装置及吸盘装置，所述操控装置上方连接所述动力装置、控制装置，下方连接内部包含有环带吸盘的所述吸盘装置，所述控制装置通过视频采集数据、运算后指挥所述动力装置动作带动所述操控装置动作通过所述环带吸盘产生的真空吸力完成抓取动作。

所述环带吸盘包括碗状的吸盘固定架、环带吸盘及吸气软管，所述环带吸盘固定在所述吸盘固定架内周壁上与所述吸气软管一端相连，所述吸气软管一端从内部穿出所述吸盘固定架顶面与所述动力装置内设的真空气泵相连。

优选地，所述环带吸盘为橡胶吸盘，顶部设有卡槽，周围均匀分布有与吸气软管口径相匹配的气孔，可提供较为平均的吸力使得被吸物品受力均匀，所述吸气软管通过所述卡槽固定安装于所述吸盘固定架内侧与所述气孔相连接，通过所述真空气泵可将所述环带吸盘内的空气抽出而产生真空吸力。

优选地，气孔数量为4个。

所述操控装置，包括静平台、伺服电机、主动臂、从动臂、中心伸缩杆、动平台，所述伺服电机安装在所述静平台的侧面的电机安装凹槽中，并与所述主动臂一端通过卡兰克联轴器连接，所述主动臂可绕所述伺服电机的电机轴进行指定角度转动；所述主动臂另一端通过球铰结构连接所述从动臂，所述从动臂可绕连接处转动；所述中心伸缩杆为可收缩的液压杆，顶端与所述静平台底面通过全向连接方式进行连接；所述动平台为六边形的平台结构，中心顶部通过球铰连接方式与所述中心伸缩杆底端连接，其六边形六个端点处分别与所述从动臂通过球铰连接方式进行连接。

优选地，所述从动臂设置数量为3个，每个从动臂各设有两根细杆，细杆两端均安装有球铰结构。

所述操控装置，包括工业相机及工业电脑，所述工业相机固定安装于所述静平台的侧端，通过网线与工业电脑进行数据传输，所述工业电脑包括PC机、视频采集卡及控制器，所述视频采集卡负责处理所述工业相机传输的信息，所述PC机根据视频信息定位灯罩位置信息、对并联机器人的运动进行运动规划，所述控制器通过控制所述伺服电机来控制并联机器人的运动。

优选地，所述工业相机11拥有千兆以太网接口，分辨率为3072*2048。

所述动力装置，包括真空气泵及吸气软管，所述真空气泵固定安装于所述静平台的顶部，所述吸气软管环绕固定于所述中心伸缩杆杆体上，一端通过快速接头与所述真空气泵的进气口连接，另一端与所述环带吸盘顶部通过快速接头连接。