[实用新型]多用途智能识别抓取机械手

说明书

一种多用途智能识别抓取机械手，所述机械手包括六自由度机械臂、机械爪、条码枪、转盘结构和控制模块，所述机械臂的下端安装在转盘结构上，所述机械臂包括一级臂、一级舵机、二级舵机、三级舵机和四级舵机，手爪支架上安装有用于两片手爪开合的机械爪舵机，所述机械手臂与齿轮支臂的支臂铰接，两个齿轮支臂上的齿轮啮合，机械爪舵机的输出齿轮与其中一个齿轮支臂的齿轮啮合，所述条码枪安装在机械爪舵机上，所述四级舵机的舵盘与手爪支架连接；所述手爪为方形或弧形。本实用新型提供了一种多用途智能识别抓取机械手,主要功能就是识别条形码信息并对信息进行处理转化，根据物体的形状不同，利用不同的机械爪抓取物体。

技术领域

本实用新型涉及一种多用途智能识别抓取机械手。

背景技术

近年来物联网快速发展，作为物联网的重要信息入口的条形码技术也快速发展。由于条形码制作的流行与普及，当代社会关于条形码的运用非常普遍，从生活消费到个人信息都能看到“码”的存在，尤其是在物流行业，每一个快递都是由条形码来存取买家以及商品的信息。

在电商快速发展的大背景下，快递行业也出现了快递数量大、人手不足，成本高等问题，在这种情况下，利用智能识别抓取机械手会很大程度上减少人力物力资源。

政府提出《中国制造2025》发展规划，从国家战略的高度确定了我国要在未来十年进行装备制造业的转型升级。劳动力价格上涨导致生产成本增加，企业为了减少成本纷纷用机械手代替劳动力。

发明内容

为了克服现有技术存在的缺陷，本实用新型提供了一种多用途智能识别抓取机械手,主要功能就是识别条形码信息并对信息进行处理转化，然后控制六自由度机械臂根据物体的形状不同，利用不同的机械爪抓取物体。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种多用途智能识别抓取机械手，所述机械手包括六自由度机械臂、机械爪、用于扫描物块上的条形码的条码枪、转盘结构和控制模块，所述机械臂的下端安装在转盘结构上，所述机械臂包括一级臂、一级舵机、二级舵机、三级舵机和四级舵机，所述一级舵机安装在一级舵机支架上且与一级臂的下端连接，所述一级臂的上端安装有二级舵机，所述三级舵机安装在三级舵机支架上，三级舵机支架与U型舵机架连接，U型舵机架安装在二级舵机上，所述四级舵机通过四级舵机支架与三级舵机连接，所述机械爪包括两片手爪、两个机械手臂和手爪支架，所述手爪安装在机械手臂上且其内侧设有海绵垫，手爪支架上安装有用于两片手爪开合的机械爪舵机，所述机械手臂与齿轮支臂的支臂铰接，两个齿轮支臂上的齿轮啮合，机械爪舵机的输出齿轮与其中一个齿轮支臂的齿轮啮合，所述条码枪安装在机械爪舵机上，所述四级舵机的舵盘与手爪支架连接；所述手爪为方形或弧形；

所述转盘结构包括上圆盘、下圆盘、大轴承、转盘舵机和安装架，所述大轴承位于上圆盘和下圆盘之间，上圆盘和下圆盘通过螺柱连接并上下夹紧大轴承的外圈，所述大轴承的内圈的上下两端上分别固定安装有上轴承连接板和下轴承连接板，所述一级舵机支架安装在上轴承连接板上；所述下圆盘安装在安装架上，所述安装架包括安装盘和四个螺柱，所述安装盘安装在四个螺柱上，所述转盘舵机安装在安装盘上且转盘舵机的舵盘与下轴承连接板连接；

所述控制模块包括主控制器、两个降压模块和舵机控制板，锂电池分别与两个降压模块连接，两个降压模块分别与主控制器、舵机控制板连接，所述一级舵机、二级舵机、三级舵机、四级舵机、机械爪舵机、转盘舵机均与舵机控制板连接，所述舵机控制板通过串口与主控制器连接。

本实用新型的有益效果主要表现在：

1、具有自主识别条形码并进行抓取的功能：机械手在运动过程中会一直读取扫描到的信息，并进行预判处理，即判断此信息是否进行抓取，若能进行抓取识别装置主控板就会控制机械手进行抓取；

2、具有多种机械爪，多用途智能识别抓取机械手不仅仅应用于普通的方形物体，根据不同的被抓取物体的形状来选择不同的手爪，可以更好地扩展此设备的应用范围；