[实用新型]自动售货机及其货物搬运机构

权利要求书

1.一种自动售货机的货物搬运机构，其特征在于，所述货物搬运机构包括机械手(1)和移动单元，所述机械手(1)能够可释放地抓取物品，所述移动单元用于在储货架与出货位置之间移动所述机械手(1)，以将所述自动售货机中的所述储货架上的所述物品搬运至所述出货位置。

2.根据权利要求1所述的货物搬运机构，其特征在于，所述机械手(1)包括第一夹持件(11)、第二夹持件(12)、安装架(13)、抓取驱动装置(14)，所述第一夹持件(11)设置有第一夹持端(111)，所述第二夹持件(12)设置有第二夹持端(121)，所述第一夹持件(11)和所述第二夹持件(12)连接于所述安装架(13)，且所述第一夹持件(11)和所述第二夹持件(12)中的至少一者铰接于所述安装架(13)，所述抓取驱动装置(14)设置在所述安装架(13)上，用于驱动所述第一夹持件(11)和所述第二夹持件(12)中的至少一者相对于其各自的铰接点转动，以使得所述第一夹持端(111)和所述第二夹持端(121)相互靠近或远离，从而夹持或释放所述物品。

3.根据权利要求2所述的货物搬运机构，其特征在于，所述第一夹持件(11)和所述第二夹持件(12)通过第一铰接轴(15)铰接于所述安装架(13)。

4.根据权利要求3所述的货物搬运机构，其特征在于，所述第一夹持件(11)还设置有第一致动端，该第一致动端与所述第一夹持端(111)相对，且所述第一铰接轴(15)与所述第一夹持件(11)的铰接点位于所述第一致动端和所述第一夹持端(111)之间，

所述第二夹持件(12)还设置有第二致动端，该第二致动端与所述第二夹持端(121)相对，且所述第一铰接轴(15)与所述第二夹持件(12)的铰接点位于所述第二致动端和所述第二夹持端(121)之间，

所述抓取驱动装置(14)同时作用于所述第一致动端和所述第二致动端，并驱动所述第一夹持件(11)和所述第二夹持件(12)绕所述第一铰接轴(15)沿相反的方向相对或相向转动。

5.根据权利要求4所述的货物搬运机构，其特征在于，所述抓取驱动装置(14)与所述第一致动端和所述第二致动端之间设置有圆盘(16)，所述抓取驱动装置(14)驱动该圆盘(16)绕其中心轴线转动，所述圆盘(16)上设置有均沿周向延伸的第一沟槽孔(161)和第二沟槽孔(162)，所述第一致动端设置有第一柱销(112)，所述第二致动端设置有第二柱销(122)，所述第一柱销(112)配合在所述第一沟槽孔(161)中且能够沿着所述第一沟槽孔(161)滑动，所述第二柱销(122)配合在所述第二沟槽孔(162)中且能够沿着所述第二沟槽孔(162)滑动，所述第一沟槽孔(161)和所述第二沟槽孔(162)分别位于所述圆盘(16)的中心的两侧，沿所述圆盘(16)的顺时针方向，所述第一沟槽孔(161)、所述第二沟槽孔(162)与所述圆盘(16)的中心之间的距离均逐渐减小。

6.根据权利要求5所述的货物搬运机构，其特征在于，所述安装架(13)上设置有第一行程开关(17)，所述圆盘(16)的外周间隔地设置有第一触碰凸起(163)和第二触碰凸起(164)，所述第一行程开关(17)位于所述第一触碰凸起(163)和所述第二触碰凸起(164)之间，且所述第一触碰凸起(163)和所述第二触碰凸起(164)与所述第一行程开关(17)的接触触发所述抓取驱动装置(14)中断工作。

7.根据权利要求2所述的货物搬运机构，其特征在于，所述第一夹持端(111)与所述第二夹持端(121)之间设置有弹性夹紧结构。

8.根据权利要求7所述的货物搬运机构，其特征在于，所述第一夹持件(11)包括通过第二铰接轴(18)铰接在一起的第一段(113)和第二段(114)，所述第一夹持端(111)设置于所述第一段(113)的末端，所述第二夹持端(121)设置于所述第二段(114)的末端，所述机械手(1)还包括弹性件(19)，该弹性件(19)连接在所述第一段(113)和所述第二段(114)之间，并为所述第一段(113)提供朝向所述第二夹持端(121)转动的弹力。