[实用新型]一种气泵伸缩式的空间翻转抓取行走机器人

说明书

本实用新型公开一种气泵伸缩式的空间翻转抓取行走机器人，包括上下翻转抓取机构、空间翻转副机构、行走机器人底盘，所述空间翻转副机构配合设置于所述行走机器人底盘的上方，所述上下翻转抓取机构配合联接在所述空间翻转副机构上。本实用新型从整体上解决现有的特种救援作业单纯靠救援人员穿戴防护装备进行作业危险性高，已有的救援机械设备复杂笨重，不能灵巧的在空间内进行自由行走的伸缩翻转抓取作业的技术需求，有效解决在危险特种救援作业环境复杂的空间条件下进行灵巧的伸缩翻转抓取作业，同时有效解决在危险特种救援作业环境复杂的空间条件下进行灵巧行走的空间翻转副作业装备的研发，以减少人工应急救援作业的生命危险的目的。

技术领域

本实用新型涉及一种气泵伸缩式的空间翻转抓取行走机器人，属于特种机器人制造技术领域。

背景技术

现有的特种救援作业环境复杂，单纯靠救援人员穿戴防护装备进行作业危险性高，已有的救援机械设备复杂笨重，不能灵巧的在空间内进行伸缩翻转抓取作业，因此有必要根据现有的智能制造技术研发气泵伸缩式的空间翻转抓取行走机器人，有效解决在危险特种救援作业环境复杂的空间条件下进行灵巧的伸缩翻转抓取作业，同时有效解决在危险特种救援作业环境复杂的空间条件下进行灵巧行走的空间翻转副作业装备的研发，以减少人工应急救援作业的生命危险。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，克服现有技术存在的缺陷，解决上述技术问题，提出一种气泵伸缩式的空间翻转抓取行走机器人。

本实用新型采用如下技术方案：一种气泵伸缩式的空间翻转抓取行走机器人，其特征在于，包括上下翻转抓取机构、空间翻转副机构、行走机器人底盘，所述空间翻转副机构配合设置于所述行走机器人底盘的上方，所述上下翻转抓取机构配合联接在所述空间翻转副机构上。

作为一种较佳的实施例，空间翻转副机构上设置有纵向翻转副，上下翻转抓取机构的输入端通过纵向翻转副与空间翻转副机构配合联接。

作为一种较佳的实施例，上下翻转抓取机构包括翻转联接架、锁紧联接架、夹持联接架、夹持驱动电机、伸缩气泵，空间翻转副机构通过纵向翻转副与翻转联接架配合联接，伸缩气泵的两端分别固定连接锁紧联接架、翻转联接架，翻转联接架与锁紧联接架、夹持联接架铰接连接，夹持驱动电机的输出端与夹持联接架的一端配合联接。

作为一种较佳的实施例，翻转联接架上设置有翻转铰接座，翻转联接副铰接在翻转铰接座上，翻转铰接座的中心设置有铰接的纵向旋转轴；横向旋转基座上固定设置有纵向旋转支撑杆，纵向旋转轴的一端与纵向旋转支撑杆铰接连接；横向旋转基座上固定设置有铰接联轴器，横向旋转基座通过铰接联轴器与纵向旋转电机座紧固连接。

作为一种较佳的实施例，翻转联接架上固定设置有铰接杆，锁紧联接架上固定设置有铰接连接杆，伸缩气泵的一端通过铰接杆与翻转联接架铰接连接，伸缩气泵的另一端通过铰接连接杆与锁紧联接架铰接连接。

作为一种较佳的实施例，夹持联接架上配合设置有夹持从动链轮、夹持链条，夹持驱动电机的下方固定设置相配合的夹持驱动链轮，夹持驱动电机的输出端与夹持驱动链轮的输入端配合联接，夹持驱动链轮通过夹持链条与夹持从动链轮配合联接，夹持从动链轮的上下两侧设置有与夹持从动链轮同轴的对称分布的夹持轮。

作为一种较佳的实施例，空间翻转副机构包括横向旋转电机、横向旋转电机座，横向旋转电机的上方配合设置有转动联接的横向旋转基座，横向旋转基座的上方设置有纵向旋转驱动电机，纵向旋转驱动电机的输出端通过纵向翻转副与上下翻转抓取机构配合联接；横向旋转电机配合固定设置于横向旋转电机座上，横向旋转电机的输出端设置有横向旋转电机输出轴，横向旋转电机输出轴的上端固定连接横向旋转基座，横向旋转电机输出轴的下端配合联接横向旋转电机的输出端。