[实用新型]一种全被动型主操作手

说明书

本实用新型公开一种全被动型主操作手，位置部分和姿态部分，所述位置部分和所述姿态部分固定连接，所述位置部分包括基座；滑动支撑座设置在所述基座上并绕着所述基座的轴线R6转动；滑动座与所述滑动支撑座连接并绕着所述滑动支撑座的轴线R5转动；花键轴贯穿所述滑动座并绕着所述滑动座的轴线R4转动；所述三轴线R4、R5、R6相交于一点，本实用新型通过对位置部分的全新的结构设计，整体结构布局沿同一轴线，且位置部分的三轴交于一点，结构集中，体积小，工作空间大且利用充分。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，具体涉及一种全被动型主操作手。

背景技术

外科手术中经常会有一些精细操作，这些操作的对象小，形状复杂，且有些手术往往需要很长的时间才能结束，医生很容易疲惫，由此容易造成人手的颤抖导致动作不准确，而机器操作手能够完全避免这些安全隐患，准确地完成一些需要长时间的复杂的手术，因而受到大家的关注，主操作手是主从系统中的重要组成单元；

目前，较为成功的主操作手系统主要有美国Sensable公司的PHANTOM系列主操作手和瑞士ForceDimension公司的Omega系列主操作手。对PHANTOM和 Omega系列的主操作手而言，其机构占用的体积较大、工作空间较小，且不能够由自身实现重力平衡，现有技术中通过在主操作手的姿态部分和位置部分分别设置配重块实现了重力平衡，但是主操作手的位置部分结构设计不合理，占用体积较大，限制了主操作手的应用环境。

鉴于上述缺陷，本实用新型创作者经过长时间的研究和实践终于获得了本实用新型。

实用新型内容

为解决上述技术缺陷，本实用新型采用的技术方案在于，提供一种全被动型主操作手，该主操作手通过对位置部分的全新的结构设计，整体结构布局沿同一轴线，且位置部分的三轴交于一点，结构集中，体积小，工作空间大且利用充分。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种全被动型主操作手，位置部分和姿态部分，所述位置部分和所述姿态部分固定连接，所述位置部分包括基座；滑动支撑座设置在所述基座上并绕着所述基座的轴线R6转动；滑动座与所述滑动支撑座连接并绕着所述滑动支撑座的轴线R5转动；花键轴贯穿所述滑动座并绕着所述滑动座的轴线R4转动；所述三轴线R4、R5、R6相交于一点。

较佳的，还包括滑动杆，滑动杆固定在所述花键轴的一端；牵引板固定在与所述滑动杆相对方向的所述花键轴的另一端；滑轮连接板的一端固定在所述滑动座上；第一滑轮设置在所述滑轮连接板的一端内侧；第二滑轮设置在与所述第一滑轮相对方向的所述滑轮连接板的另一端内侧；滑动配重块套接在所述花键轴上并沿所述花键轴的轴向方向滑动；钢丝绳绕过所述第一滑轮和所述第二滑轮，所述钢丝绳的一端与所述牵引板固定连接，所述钢丝绳的另一端与所述滑动配重块固定连接，所述牵引板和所述滑动配重块的运动方向相反。

较佳的，还包括恒力弹簧，恒力弹簧的一端固定在所述滑动座上，所述恒力弹簧的另一端固定连接在所述牵引板上；

其中，所述滑动支撑座、所述滑动座、所述花键轴、所述滑动杆、所述牵引板、所述滑轮连接板，所述第一滑轮、所述第二滑轮、所述滑动配重块、所述钢丝绳和所述恒力弹簧组成主操作手的位置部分。

较佳的，还包括主手夹，所述主手夹沿轴线R0开合运动；所述主手夹的一端固定连接在第一关节上并绕着第一关节的轴线R1转动；第一连杆的一端和所述第一关节固定连接；第一连杆配重块固定在所述第一连杆的另一端；第二关节固定设置在所述第一连杆上；第二连杆的一端固定连接在所述第二关节上并绕着第二关节的轴向R2转动；第二连杆配重块固定在所述第二连杆的另一端；法兰的一端设置所述第二连杆上，所述第二连杆绕着法兰的转轴R3转动，法兰的另一端和所述滑动杆固定连接；

其中，所述主手夹、所述第一关节、所述第一连杆、所述第一连杆配重块、所述第二关节、所述第二连杆配重块和所述法兰组成主操作手的姿态部分。