[实用新型]一种仿生柔体线驱动大变形海豚

说明书

本实用新型涉及工程仿生技术领域，公开了一种仿生柔体线驱动大变形海豚，该海豚包括：头部、前部躯干和后部躯干；头部内设有带动头部上下摆动的第一舵机，以及带动头部左右摆动的第二舵机；位于前部躯干的左胸鳍内设有带动左胸鳍上下摆动的左胸鳍舵机，左胸鳍的尖端通过多根第一联动线与左胸鳍舵机相连；位于前部躯干的右胸鳍内设有带动右胸鳍上下摆动的右胸鳍舵机，右胸鳍的尖端通过多根第二联动线与右胸鳍舵机相连；后部躯干内设有带动后部躯干摆动的舵机机组群；本体的内部采用软体材料浇筑。本实用新型提供的一种仿生柔体线驱动大变形海豚，通过线性驱动海豚前后躯干及尾部的摆动，能够实现仿真海豚的运动，仿生效果逼真，推进效率高。

技术领域

本实用新型涉及工程仿生技术领域，特别是涉及一种仿生柔体线驱动大变形海豚。

背景技术

现今国内外先后研制出了不同运动方式的仿生海豚。一般的仿生海豚在实现海豚游动时，采用的是每一个关节都采用一个舵机来实现，这样的推进方式不仅效率低下，而且与天然海豚的柔性弯曲路径较为不符，仿真效果差。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

本实用新型的目的是为了解决现有技术中海豚的推进效率低、仿真效果不逼真的技术问题，提供一种仿生柔体线驱动大变形海豚。

(二)技术方案

针对现有技术中存在的技术问题，本实用新型提供一种仿生柔体线驱动大变形海豚，包括：海豚形状的本体，所述本体包括：头部、前部躯干和后部躯干；所述头部内设有带动头部上下摆动的第一舵机，以及带动头部左右摆动的第二舵机；位于所述前部躯干的左胸鳍内设有带动左胸鳍上下摆动的左胸鳍舵机，所述左胸鳍的尖端通过多根第一联动线与所述左胸鳍舵机相连；位于所述前部躯干的右胸鳍内设有带动右胸鳍上下摆动的右胸鳍舵机，所述右胸鳍的尖端通过多根第二联动线与所述右胸鳍舵机相连；所述后部躯干内设有带动后部躯干摆动的舵机机组群，所述后部躯干的尾部通过多根第三联动线与所述舵机机组群相连；所述后部躯干的尾部内设有由多节尾脊骨构成的软体骨架；所述本体的内部采用软体材料浇筑。

进一步地，所述舵机机组群包括至少三组，多组所述舵机机组群并排设置，且每组所述舵机机组群由多个串联成一排的第三舵机组成。

进一步地，处于中部的舵机机组群末端的第三舵机与所述软体骨架的前端尾脊骨相连；处于两侧的舵机机组群末端的第三舵机分别通过所述第三联动线与后部躯干的尾部相连，且其中一侧舵机机组群末端的第三舵机与尾部的上部分相连，另一侧舵机机组群末端的第三舵机与尾部的下部分相连。

进一步地，所述左胸鳍舵机通过左舵机支架固定在左胸鳍内，所述左胸鳍的尖端通过多根所述第一联动线与所述左舵机支架相连；

所述右胸鳍舵机通过右舵机支架固定在右胸鳍内，所述右胸鳍的尖端通过多根所述第二联动线与所述右舵机支架相连；

所述舵机机组群通过躯干舵机支架固定在后部躯干内，所述后部躯干的尾部通过第三联动线与所述躯干舵机支架相连；

每个所述第三舵机分别通过所述躯干舵机支架固定在后部躯干内，且每根所述第三联动线的一端与尾部相连，另一端与对应的第三舵机的躯干舵机支架相连。

进一步地，所述软体骨架由多节横向放置的第一仿生尾脊骨和多节纵向放置的第二仿生尾脊骨依次连接构成，其中多节所述第二仿生尾脊骨沿尾部方向长度逐渐缩小。

进一步地，所述前部躯干和后部躯干的外表皮分别由仿生海豚皮肤制成，所述外表皮内还设有一层由游泳皮制成的里层；所述头部的外壳采用铝合金刚性材料制成，且所述头部的外壳外包敷有一层硅胶薄膜。

进一步地，所述前部躯干内还设有用于放置电源和电线的密封桶，所述电线穿过所述密封桶分别与所述第一舵机、第二舵机、左胸鳍舵机、右胸鳍舵机和舵机机组群电性连接。