[实用新型]一种果蔬采摘六足机器人

权利要求书

1.一种果蔬采摘六足机器人，其特征在于，包括机身及设置在所述机身上的六条机械腿，所述机身上还设置有采摘机械臂、收集箱、视觉识别模块、循迹传感器排布板、陀螺仪模块、控制模块和电源，所述采摘机械臂末端设置有采摘抓手。

2.根据权利要求1所述的果蔬采摘六足机器人，其特征在于，所述机身的四角分别设置有一条机械腿，另外两条机械腿对称设置在所述机身的中部。

3.根据权利要求1或2所述的果蔬采摘六足机器人，其特征在于，所述每条机械腿均包括髋关节舵机、膝关节舵机和踝关节舵机；所述膝关节舵机输出轴的轴线与所述踝关节舵机输出轴的轴线平行，所述髋关节舵机输出轴的轴线与所述膝关节舵机输出轴的轴线垂直。

4.根据权利要求1或2所述的果蔬采摘六足机器人，其特征在于，所述采摘机械臂包括可旋转底盘和两关节机械臂，所述可旋转底盘与所述两关节机械臂之间、所述两关节机械臂与所述采摘抓手之间均采用相应的舵机相连接；所述可旋转底盘的旋转轴垂直于所述机身上平面，所述两关节机械臂关节处的舵机输出轴轴线与所述可旋转底盘的旋转轴垂直。

5.根据权利要求1或2所述的果蔬采摘六足机器人，其特征在于，所述收集箱有两个，分别设置在所述采摘机械臂两侧的机身上板上。

6.根据权利要求5所述的果蔬采摘六足机器人，其特征在于，所述收集箱是由木质骨架和塑料板构成的轻质立方体状箱子。

7.根据权利要求1、2或6所述的果蔬采摘六足机器人，其特征在于，所述视觉识别模块是OpenMV机器视觉模块，设置于所述采摘机械臂的第二段机体上。

8.根据权利要求1、2或6所述的果蔬采摘六足机器人，其特征在于，所述循迹传感器排布板上设置有十四个循迹传感器，所述十四个循迹传感器围成一个矩形检测带；所述循迹传感器排布板设置在所述机身的下板底部。

9.根据权利要求1、2或6所述的果蔬采摘六足机器人，其特征在于，所述控制模块包括主控制板和舵机控制板，所述舵机控制板包括机械腿舵机控制板和采摘机械臂舵机控制板，所述机械腿舵机控制板和采摘机械臂舵机控制板通过第三电路板与所述主控制板连接；所述主控制板与所述视觉识别模块、循迹传感器排布板上的各循迹传感器、陀螺仪模块连接。