[实用新型]模块化机器人关节

权利要求书

1.一种模块化机器人关节，其特征在于，包括：

臂体I，所述臂体I为圆筒结构，其前端设有开口，后端设有可拆卸的端盖；

臂体Ⅱ，所述臂体Ⅱ端部形成可外套于臂体I前端的罩体；

模块化驱动机构，所述模块化驱动机构包括固定于所述臂体I前端面的驱动电机和传动连接于所述驱动电机输出轴的驱动盘；所述驱动盘通过紧固件可拆卸式固定于所述罩体的端面。

2.根据权利要求1所述的模块化机器人关节，其特征在于：所述臂体I内固定有轴承座；所述驱动电机的输出轴外套有与所述驱动盘相互固定的轴套；所述轴承座与轴套之间通过轴承可转动支承。

3.根据权利要求2所述的模块化机器人关节，其特征在于:所述轴套内端形成凸缘，轴套前端外套有垫圈；所述轴承的内圈通过所述凸缘和垫圈进行轴向定位。

4.根据权利要求2所述的模块化机器人关节，其特征在于:所述驱动电机壳体的前端面固定有法兰；所述轴承座的前端沿径向向内一体成型有挡圈；所述轴承的外圈通过该挡圈和法兰进行轴向定位。

5.根据权利要求2所述的模块化机器人关节，其特征在于:所述驱动盘的后端面设有绕其圆心设置的弧形滑槽；所述轴承座前端面固定有与所述弧形滑槽滑动配合的限位柱。

6.根据权利要求2所述的模块化机器人关节，其特征在于:所述轴承为深沟球轴承。

7.根据权利要求2所述的模块化机器人关节，其特征在于:所述罩体的外端面分布有沉头孔I，且沉头孔I设有用于连接驱动盘前端面的螺钉I。

8.根据权利要求2所述的模块化机器人关节，其特征在于:所述臂体I的前端面分布有沉头孔Ⅱ，且沉头孔Ⅱ设有用于连接轴承座前端面的螺钉Ⅱ。

9.根据权利要求2所述的模块化机器人关节，其特征在于:所述法兰端面分布有通孔I和通孔Ⅱ，且通孔I和通孔Ⅱ内分别对应设置有螺钉Ⅲ和螺钉IV，并分别对应通过螺钉Ⅲ和螺钉IV连接轴承座和驱动电机壳体。