[实用新型]收割机

说明书

本实用新型提供一收割机，其中所述收割机包括一收割机主机、至少一图像获取装置、一路径规划系统以及一图像处理系统。所述图像获取装置被设置于所述收割机主机，所述图像获取装置拍摄所述收割机主机周围的图像，其中所述图像处理系统基于所述图像获取装置拍摄的图像识别出所述影像中的农田信息，其中所述收割机主机根据所述图像处理系统识别出的所述农田信息自动地控制驾驶，其中所述路径规划系统基于所述图像处理系统识别的所述农田信息规划出至少一行驶规划路径，其中所述收割机主机根据所述路径规划系统规划出的所述行驶规划路径控制驾驶。

技术领域

本实用新型涉及农业机械自动驾驶领域，尤其涉及一收割机。

背景技术

收割机是收获稻、麦等农作物作物子粒和秸秆的作物收获机械，此外收割机还包括割草机，收割其他农作物，比如蔬菜水果收获的机械设备。谷物收割机是一体化收割农作物的机械，能够一次性地完成收割、脱粒，并将谷粒集中到储藏仓，然后再通过传送带将粮食输送到运输车。果蔬类收获设备能够一次性地收割农田中的蔬菜水果，并将收获的果实与茎秆分离处理，然后分类处理。

收割机在执行收割作业时需要时刻观察农田中农作物和农田作业区域的情况，以便根据农作物的高度、成熟情况、颗粒饱满度等情况，调整所述收割机的作业参数。农业机械设备在农田中作业时，需要实时判断农田作业情况和农田中作物生长情况，来操作农业机械设备的运行和调整作业系统的运行情况的复杂情况。现在只能通过具有专业技术的机械操作人员完成。农业机械设备在农田中作业时需要考虑到农田的已作业区域，未作业区域，以及天地的边界范围等诸多因素，并且在作业过程中需要根据农作物的情况实时地调整车辆的运行和调整作业的参数。由于驾驶过程中需要考虑复杂的作业环境，因此现有技术的农业设备还需要操作人员基于实时的农田作物的信息调整所述农业机械设备的运行。通过人工操作的方式控制所述农业机械设备作业出现判断误差的几率较大，而导致机械设备在作业过程中出现故障的概率大。

这种现有技术的收割机存在以下下述至少一缺陷：首先，收割机在作业时，由于车机本身的震动和农田土地的不平会产生所述收割机本体的上下晃动，从而导致设置于所述收割机本体的摄像头装置无法拍摄到稳定位置的图像。因此，通过所述摄像装置获取的图像往往是模糊不清的，无法为智能作业和自动驾驶提供信息支持。其次，现有技术的摄像装置通过固定安装的方式设置于所述收割机本体，仅仅能够获取单一方向的图像，比如所述收割机前方的图像，而不能根据情况调整所述摄像装置的拍摄方向和位置。再次，现有技术的移动摄像设备或固定摄像设备，比如无人机的摄像装置或固定在农田中的摄像装置，拍摄所述收割机周围的图像后传输至所述收割机本体，以供所述收割机本体读取所述摄像装置拍摄的图像。虽然在一定程度上解决了图像拍摄不清楚的问题，但是，基于摄像装置本身或基于无人机的位置拍摄的图像，不能从所述收割机自身的视角获取图像。因此，获取的图像不能很好的识别。

现有技术的农业机械设备在作业时通常会由于设定的作业路径不准，而导致作业出现误差，甚至出现严重的机械故障。此外，采用PTK的卫星定位的方式对于农业设备的性能要求较高，所需要的制造成本和维护成本相对来说都很高昂，因此，这种现有技术的自动驾驶的定位方式不适用于当前的农业机械设备的自动驾驶模式中。

实用新型内容

本实用新型的一个主要优势在于提供一收割机，其中所述收割机基于拍摄的至少一视觉图像识别出所述图形中农田的区域。

本实用新型的另一个优势在于提供一收割机，其中所述收割机基于拍摄的至少一视觉图像识别出所述图形中作物的种类、高度、成熟情况等作物信息。

本实用新型的另一个优势在于提供一收割机，其中所述收割机基于所述视觉图像识别出所述视觉图像中的未作业区域、已作业区域、以及田边界区域，以便根据识别出的所述区域控制收割机的行驶路径。

本实用新型的另一个优势在于提供一收割机，其中所述收割机基于所述视觉图像识别出所述图像中作物的信息，其中所述收割机根据所述图像中的识别信息调整收割机的作业参数，提高所述收割机的作业质量、效率。