[实用新型]一种连杆机构及机器人

权利要求书

1.一种连杆机构，其特征在于，包括相对设置的第一连杆支架和第二连杆支架，以及相对设置的第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的两端分别与所述第一连杆支架和第二连杆支架滑动连接，所述第二连杆的两端分别与所述第一连杆支架和第二连杆支架滑动连接，所述第一连杆支架、第一连杆、第二连杆支架和第二连杆首尾依次连接并围合构成四边形，所述第一连杆支架和第二连杆支架与水平面之间具有初始角度。

2.如权利要求1所述的连杆机构，其特征在于，所述第一连杆支架和第二连杆支架相互平行，所述第一连杆和第二连杆相互平行，所述第一连杆支架、第一连杆、第二连杆支架和第二连杆围合构成平行四边形。

3.如权利要求1所述的连杆机构，其特征在于，所述初始角度为15度至30度。

4.如权利要求3所述的连杆机构，其特征在于，所述初始角度为22.5度。

5.如权利要求1至4任一项所述的连杆机构，其特征在于，所述连杆机构还包括：

多根连杆轴，其一端与所述第一连杆支架或第二连杆支架连接，另一端与所述第一连杆或第二连杆连接；以及

多个连杆轴套，与所述连杆轴一一对应，每一所述连杆轴套固定套接于对应的所述第一连杆或第二连杆内，每一所述连杆轴套与对应的所述连杆轴形成滑动摩擦；

所述连杆轴上设有第一台阶，所述连杆轴套的下端面与所述第一台阶的端面抵接，所述第一台阶的端面高于所述第一连杆支架和第二连杆支架的上端面。

6.如权利要求5所述的连杆机构，其特征在于，所述连杆轴套上设有第二台阶，以便于所述连杆轴套压入所述第一连杆或第二连杆内。

7.如权利要求5所述的连杆机构，其特征在于，所述第一连杆和第二连杆的两端均开设有第一通孔，所述连杆轴套设于所述第一通孔内，所述第一连杆和第二连杆上开设有与对应的所述第一通孔连通的缺口。

8.如权利要求5所述的连杆机构，其特征在于，所述连杆机构还包括：

多个连杆压环，与所述连杆轴一一对应，每一所述连杆压环套接于对应的所述连杆轴的一端内；以及

多个紧固件，与所述连杆压环一一对应，每一所述紧固件用于将对应的所述连杆压环固定于对应的连杆轴上。

9.如权利要求8所述的连杆机构，其特征在于，每一所述连杆压环的下端面与对应的所述连杆轴套的上端面间隔设置。

10.一种机器人，其特征在于，包括：

小腿骨架；

膝盖舵机，设于所述小腿骨架的一端；

脚踝前向舵机，设于所述小腿骨架上；

脚踝支架，设于所述小腿骨架远离所述膝盖舵机的一端；

脚踝侧向舵机，设于所述脚踝支架内；以及

如权利要求1至9任一项所述的连杆机构，所述连杆机构的第一连杆支架连接于所述脚踝前向舵机的输出轴上，所述连杆机构的第二连杆支架连接于所述脚踝支架上。

11.如权利要求10所述的机器人，其特征在于，所述小腿骨架上设有限位凸起，所述限位凸起位于所述第一连杆与第二连杆之间，且用于限制所述脚踝前向舵机的输出轴的转动角度。

12.如权利要求10所述的机器人，其特征在于，所述膝盖舵机的外壳朝所述小腿骨架的方向延伸形成有延伸部，所述延伸部与所述小腿骨架固定连接。