[实用新型]一种便于位置调节的桁架式机器人

权利要求书

1.一种便于位置调节的桁架式机器人，其特征在于，包括基座(1)、安装于所述基座(1)上的位置调节机构(2)、连接于所述位置调节机构(2)的输出端的旋转机构(3)、安装于所述旋转机构(3)的输出端的机械手臂(4)，其中，所述位置调节机构(2)包括：

下摩擦盘(5)，固装于所述基座(1)上；

上摩擦盘(6)，安置于所述下摩擦盘(5)的上端面并可相对转动；

横行板(7)，设置于所述上摩擦盘(6)的上端面，于所述横行板(7)上沿长度方向开设有一道腰型槽(12)，所述腰型槽(12)内设置有至少两个导向限位轮(20)，且每一所述导向限位轮(20)分别通过一销轴可转动的连接于所述上摩擦盘(6)上；

滑动板(8)，可前后滑动的安装于所述横行板(7)上，且所述滑动板(8)的前端连接所述旋转机构(3)；

螺杆(9)，由下而上的依次穿过所述下摩擦盘(5)、上摩擦盘(6)以及横行板(7)，所述螺杆(9)的下端旋接有一个棘轮扳手(10)，上端旋接有一个压板螺母(13)，且所述压板螺母(13)限位于所述腰型槽(12)的上方位置；

手轮(11)，安装于所述上摩擦盘(6)上并与所述横行板(7)传动相连，用以带动所述横行板(7)前后移动。

2.如权利要求1所述的便于位置调节的桁架式机器人，其特征在于，于所述横行板(7)面向所述手轮(11)的一侧设置有一道直齿条(14)，所述手轮(11)由一个支撑座(16)可转动的安装于所述上摩擦盘(6)上，且所述手轮(11)面向所述横行板(7)的一端连接有一个与所述直齿条(14)相啮合的第一齿轮(15)。

3.如权利要求1所述的便于位置调节的桁架式机器人，其特征在于，于所述螺杆(9)的上端还旋接有一个用以防止所述压板螺母(13)脱出的防松挡片(17)。

4.如权利要求1所述的便于位置调节的桁架式机器人，其特征在于，所述横行板(7)的上端面于所述腰型槽(12)的上方位置还凹陷形成有一道滑行槽(21)，且所述压板螺母(13)可沿着所述滑行槽(21)前后移动的限位于所述滑行槽(21)内。

5.如权利要求1所述的便于位置调节的桁架式机器人，其特征在于，所述横行板(7)上沿长度方向设置有两条滑轨(18)，所述滑动板(8)的下端面具有与所述滑轨(18)结构相配的滑槽，且所述横行板(7)上还设置有用以锁止所述滑轨(18)与滑槽相对滑动状态的锁止件(19)。

6.如权利要求1所述的便于位置调节的桁架式机器人，其特征在于，所述螺杆(9)依次穿过所述下摩擦盘(5)的中心通孔、上摩擦盘(6)的中心通孔、横行板(7)的腰型槽(12)并旋接所述压板螺母(13)。

7.如权利要求1所述的便于位置调节的桁架式机器人，其特征在于，所述旋转机构(3)包括：

支撑板(22)，连接于所述滑动板(8)的前端；

安装座(25)，连接于所述支撑板(22)的前端；

第二齿轮(23)，可转动的安装于所述安装座(25)内；

驱动气缸(24)，纵向固装于所述安装座(25)上，所述驱动气缸(24)的活塞杆伸入所述安装座(25)内，且所述活塞杆的一侧开设有与所述第二齿轮(23)相啮合的第一齿条结构；

连接块(26)，连接于所述第二齿轮(23)的中心轴上且位于所述安装座(25)的前端，所述连接块(26)的前端连接机械手臂(4)。

8.如权利要求7所述的便于位置调节的桁架式机器人，其特征在于，所述安装座(25)上还纵向穿设有一辅助杆(27)，所述辅助杆(27)的一侧开设有与所述第二齿轮(23)相啮合的第二齿条结构，且所述辅助杆(27)与驱动气缸(24)的活塞杆分立于所述第二齿轮(23)的左右两侧。

9.如权利要求8所述的便于位置调节的桁架式机器人，其特征在于，所述辅助杆(27)的上下两端穿出所述安装座(25)并分别通过支架连接有一个气弹簧限位件(28)；

于每一所述支架背离所述气弹簧限位件(28)的一侧还分别连接有一个挡块(29)，所述安装座(25)的外侧还设置有两个分别与两个所述挡块(29)位置相对的接近开关(30)。