[实用新型]一种机器人控制系统

说明书

本实用新型实施例涉及自动化技术领域，公开了一种机器人控制系统，包括：CPU模块、电源管理单元以及安全逻辑单元；电源管理单元在监测到外部电源或内部电源出现异常时，发送触发信号至安全逻辑单元；安全逻辑单元用于在接收到触发信号时，发送快停信号至机器人的各个伺服驱动器以控制所述各个伺服驱动器抱闸、发送断电信号至所述电源管理单元、并发送通知信号至所述CPU模块；CPU模块用于在接收到快停信号时保存当前处理数据；电源管理单元用于在接收到所述断电信号时断开外部电源。本实用新型提供的一种机器人控制系统，使得能够及时处理电源异常掉电的情况，有效解除电源异常带来的伺服驱动器轴下坠的风险、且能够及时保存处理数据。

技术领域

本实用新型实施例涉及自动化技术领域，特别涉及一种机器人控制系统。

背景技术

近年来，随着国家智能制造“2025”计划和工业4.0的推进，工业机器人的应用正延伸到越来越多的行业，生产也越来越智能化，工业机器人的功能也越来越丰富。

然而，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：现有采用控制柜内的电源为工业机器人进行供电。但现有的机器人控制系统对于控制柜内的电源异常掉电的情况不能及时处理，使得机器人当前的处理数据容易丢失、且机器人的伺服驱动器存在轴下坠的风险。

实用新型内容

本实用新型实施方式的目的在于提供一种机器人控制系统，其能够及时处理电源异常掉电的情况，有效解除电源异常带来的伺服驱动器轴下坠的风险、且能够及时保存处理数据。

为解决上述技术问题，本实用新型的实施方式提供了一种机器人控制系统，包括：CPU模块、电源管理单元以及安全逻辑单元；电源管理单元分别连接CPU模块以及安全逻辑单元，且安全逻辑单元与CPU模块连接；电源管理单元连接外部电源，并将外部电源转换为内部电源；电源管理单元利用内部电源分别为CPU模块以及安全逻辑单元供电；电源管理单元用于监测外部电源以及内部电源，并在监测到外部电源或内部电源出现异常时，发送触发信号至安全逻辑单元；安全逻辑单元用于在接收到触发信号时，发送快停信号至机器人的各个伺服驱动器以控制各个伺服驱动器抱闸、发送断电信号至电源管理单元、并发送通知信号至CPU模块；CPU模块用于在接收到通知信号时保存当前处理数据；电源管理单元用于在接收到断电信号时断开外部电源。

本实用新型实施方式相对于现有技术而言，提供了一种机器人控制系统，利用电源管理单元监测外部电源以及内部电源，能够及时监测外部电源或内部电源是否出现异常，并在监测到外部电源或内部电源异常时，发送触发信号至安全逻辑单元；安全逻辑单元能够及时发送快停信号至机器人的各个伺服驱动器以控制各个伺服驱动器抱闸、发送断电信号至电源管理单元从而断开外部电源、并发送通知信号给CPU模块从而及时保存当前处理数据，避免了电源异常掉电时，控制系统不能及时发现并处理，机器人的伺服驱动器继续运转而使得伺服驱动器存在轴下坠的风险；且CPU模块在接收到通知信号后第一时间保存当前处理数据，能够保证机器人在异常掉电的情况下处理数据不易丢失。

另外，安全逻辑单元包括：第一信号监测回路；第一信号监测回路连接用于紧急停止机器人的急停开关、用于阻止人员进入机器人作业区的门禁开关、以及用于在手动抱闸时切断系统电源的手动抱闸开关；第一信号监测回路用于在监测到任一开关断开时，发送快停信号至机器人的各个伺服驱动器、发送断电信号至电源管理单元、并发送通知信号至CPU模块。该方案实现了在发生紧急事件、人员突然进入机器人作业现场、以及手动抱闸等的情况下能够立即停止机器人运作，从而在发生意外时尽可能地保证人员以及作业现场机器的安全。