[实用新型]一种注塑用多关节机器人的上下移动机构

说明书

本实用新型提供了一种注塑用多关节机器人的上下移动机构，属于自动化技术领域。它解决了现有多关节机器人运行稳定性差的问题。本注塑用多关节机器人的上下移动机构，多关节机器人包括基座和一端与基座相连的水平关节，上下移动机构包括与水平关节另一端相连的竖直关节，竖直关节上固连有滑轨，上下移动机构还包括设置在水平关节上与滑轨相嵌合的滑块，水平关节上设有能带动滑轨沿着滑块上下移动的驱动件，滑轨上开设有若干用于减重的减重孔一。本注塑用多关节机器人的上下移动机构具有提高运行稳定性的优点。

技术领域

本实用新型属于自动化技术领域，涉及一种注塑用多关节机器人的上下移动机构。

背景技术

随着科技的进步，制造业逐渐由传统的手工制造朝机械自动化的方向发展，其中，机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。注塑机是一种塑料成型模具，工作时，通过高温将固态原料熔化，然后注塑到模具中成型，成型后的注塑件需搬从模具中搬运出，但刚成型的注塑件带有较高的余温，若人为抓取存在被烫伤的风险，故采用机械手对注塑件进行搬运，以避免人受到伤害且提高工作效率。

现有技术中的机械手，例如中国专利文献资料公开了可调节长度臂的平面关节机器人[专利号：201621058541.0；申请公布号：CN206029877U]，包括动力部、第一水平旋转臂以及第二水平旋转臂，第一水平旋转臂一端与动力部相连，第二水平旋转臂一端与第一水平旋转臂另一端相连，第二水平旋转臂另一端连接作业臂，第一水平旋转臂内部以及第二水平旋转臂内部均设有滚柱丝杠结构，同时，滚柱丝杠上设有电子抱闸。

该可调节长度臂的平面关节机器人能够对注塑件进行搬运。该机械手运行时，两根旋转臂以其中一根的端部连接动力部作为支撑，其余部分悬空设置进行运行，该结构中，滚珠丝杠以及电子抱闸的设置导致两根旋转臂的重量增加，导致长度臂对动力部造成压迫，且导致长度臂上无法在额外设置其他功能的手臂，当长度臂转动时，长度臂存在晃动，且两根旋转臂伸出的长度越长，则晃动幅度越大，进而导致机械手的稳定性差。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有技术中存在的上述问题，提出了一种注塑用多关节机器人的上下移动机构，解决的技术问题是如何提高多关节机器人的运行稳定性。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：一种注塑用多关节机器人的上下移动机构，多关节机器人包括基座和一端与基座相连的水平关节，其特征在于，所述上下移动机构包括与水平关节另一端相连的竖直关节，所述竖直关节上固连有滑轨，所述上下移动机构还包括设置在水平关节上与滑轨相嵌合的滑块，所述水平关节上设有能带动滑轨沿着滑块上下移动的驱动件，所述滑轨上开设有若干用于减重的减重孔一。

当本注塑用多关节机器人上下运行时，驱动件动力输出，滑轨沿着滑块移动，使得机械手爪向下伸出或者向上回退。本注塑用多关节机器人的上下移动机构的原理是：以驱动件作为动力源，将滑轨与滑块嵌合使得竖直关节能够相对水平关节进行上下移动，且在滑轨上开设减重孔一，减重孔一方面减轻滑轨本身的重量，由此减小基座对竖直关节的支撑力，减重孔一另一方面也可用来供紧固件穿设，避免额外设置将滑轨固定在竖直关节上结构，由此再次减小基座对整个竖直关节的支撑力，避免竖直关节对基座造成压迫，进而提高机器人的运行稳定性，进一步来说，若将竖直关节与基座直接相连，再将水平关节与竖直关节相连，即水平关节通过竖直关节与基座相连，此种连接方式将导致基座对水平关节的支撑力减小，当竖直关节上下移动时，竖直关节均需带动整个水平关节进行上下移动，导致基座在关节运行时候所承受的压迫力大，而竖直关节对水平关节的支撑力小，尤其当水平关节进行旋转时，水平关节本身易相对竖直关节发生晃动，以至于机器人的整体的运行稳定性差，反之，本多关节机器人从多个关节相互之间的连接结构出发，并结合滑轨的结构以保证机器人的运行稳定性。