[实用新型]飞控与导航一体机

说明书

本实用新型提供了一种飞控与导航一体机，其包括导航板、MEMS惯性测量单元、卫星定位接收机、RTK导航系统以及主板，导航板与MEMS惯性测量单元连接，MEMS惯性测量单元测量并采集惯性导航数据且将惯性导航数据发送至导航板；导航板与卫星定位接收机连接，RTK导航系统设置在卫星定位接收机上，RTK导航系统接收卫星定位接收机的卫星信号，并将卫星定位接收机的卫星信号发送至导航板；主板与导航板连接，主板接收导航板的数据，并与大气参数组合通过控制律解算出舵机出舵量。本实用新型能结算出无人机高精度的定位数据，实现厘米级定位精度，达到对无人机精准定位和飞行导航控制。

技术领域

本实用新型涉及航天航空技术领域，尤其是涉及飞控与导航一体机。

背景技术

无人机具有无需空中驾驶员、机动性强、成本相对低、易于操作等优点，在军事领域的区域侦查监视、目标锁定跟踪和通讯中继等，警用领域中的反恐侦查监视、安保和交通监控等，民用领域中的石油管路巡线、电力巡线、农林植保和渔业等业务中拥有广泛的应用市场和良好的应用前景，使得无人机的发展十分迅猛。

现有技术中，无人机的飞行控制系统大多由地面遥控装置、机载控制装置和机载驱动装置这三部分组成。地面操作手需要实时观察无人机的飞行状态，并根据飞行状态对遥控装置进行控制，遥控装置将接收到的控制信息与机载控制装置进行交互，机载控制装置对接收到指令信息进行分析计算，然后依据处理后的指令信息对所述机载驱动系统进行控制，最后，通过机载驱动系统实现对无人机的控制。

原实用新型专利(专利号为CN201520362798.4)至少存在以下技术问题：

飞控与导航一体机中含有的卫星定位接收机，对无人机的定位误差较大，影响对无人机的飞行控制。

本申请对上述技术问题进行了改进。

实用新型内容

本实用新型实施例的目的在于提供一种飞控与导航一体机，以解决现有技术中存在的含有卫星定位接收机的飞控与导航一体机定位误差较大的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了以下技术方案：

本实用新型提供的一种飞控与导航一体机，包括导航板、MEMS惯性测量单元、卫星定位接收机、RTK导航系统以及主板，其中：所述导航板与所述MEMS惯性测量单元连接，所述MEMS惯性测量单元测量并采集惯性导航数据且将所述惯性导航数据发送至所述导航板；

所述导航板与所述卫星定位接收机连接，所述RTK导航系统设置在所述卫星定位接收机上，所述RTK导航系统接收所述卫星定位接收机的卫星信号，并将所述卫星定位接收机的卫星信号发送至所述导航板；所述主板与所述导航板连接，所述主板接收所述导航板的数据，并与大气参数组合通过控制律解算出舵机出舵量。

优选地，还包括壳体和母板，所述主板、所述导航板、所述MEMS惯性测量单元以及所述卫星定位接收机均安装于所述壳体的内部，所述卫星定位接收机安装于所述导航板一侧，所述卫星定位接收机安装于所述导航板的另一侧，所述主板与所述导航板电连接。

优选地，所述壳体的外表面还安装有圆形电连接器，所述圆形电连接器的一端与所述母板电连接，另一端与外部设备电连接。

优选地，所述卫星定位接收机设置为GPS/BD/GLONASS接收机。

优选地，所述RTK导航系统包括RTK基准站和机载RTK设备，所述导航板(101)接收所述机载RTK设备发送的定位数据，所述机载RTK设备设置在所述GPS/BD/GLONASS接收机(103)上，所述RTK基准站接收GPS/BD/GLONASS卫星信号，对所述GPS/BD/GLONASS卫星信号进行解算，得出GPS/BD/GLONASS载波相位数据，并通过遥控链路将所述GPS/BD/GLONASS卫星数据发送至所述机载RTK设备；