[实用新型]一种智能机器人底盘控制系统

权利要求书

1.一种智能机器人底盘控制系统，包括工控机，其特征在于，还包括与工控机网络连接的交换机、与工控机信号连接的嵌入式主板以及多个与嵌入式主板信号连接的挂接模块，所述工控机发送的控制指令经由嵌入式主板下发至各个挂接模块。

2.如权利要求1所述的智能机器人底盘控制系统，其特征在于，所述挂接模块包括旋转编码器、电池、GPS接收机、伺服电机、遥控接收机、灯光装置、转向电机、防撞条、激光雷达、角度传感器以及超声波装置。

3.如权利要求2所述的智能机器人底盘控制系统，其特征在于，所述嵌入式主板通过全双工串口与所述工控机进行通讯连接。

4.如权利要求2所述的智能机器人底盘控制系统，其特征在于，所述嵌入式主板通过CAN总线连接旋转编码器，并通过PWM控制转向电机，所述嵌入式主板、旋转编码器以及转向电机组成前桥控制子系统，所述前桥控制子系统通过控制转向电机让前桥转向，通过旋转编码器反馈的角度信息来完成闭环控制。

5.如权利要求2所述的智能机器人底盘控制系统，其特征在于，所述嵌入式主板通过CAN总线控制伺服电机，所述嵌入式主板和伺服电机组成后桥驱动子系统，所述嵌入式主板控制伺服电机，并实时接收伺服电机的运行状态信息。

6.如权利要求2所述的智能机器人底盘控制系统，其特征在于，所述嵌入式主板通过半双工串口与电池的BMS进行通讯连接，并且通过IO口控制继电器，所述嵌入式主板、电池以及继电器组成电源管理子系统。

7.如权利要求2所述的智能机器人底盘控制系统，其特征在于，所述嵌入式主板通过全双工串口与超声波装置通讯连接，并通过IO口获取激光雷达和防撞条反馈信息，所述嵌入式主板、超声波装置、激光雷达以及防撞条组成车身防撞子系统。

8.如权利要求2所述的智能机器人底盘控制系统，其特征在于，所述嵌入式主板通过全双工串口连接GPS接收机，通过GPS接收机获取绝对位置信息，所述嵌入式主板通过全双工串口连接角度传感器获取底盘绝对放心信息，所述嵌入式主板、GPS接收机以及角度传感器组成机器人位置感知子系统，所述机器人位置感知子系统用于反馈机器人的位置和运动信息。

9.如权利要求2所述的智能机器人底盘控制系统，其特征在于，所述嵌入式主板通过IO口与灯光装置连接，所述嵌入式主板与灯光装置组成机器人灯光子系统，所述机器人灯光子系统根据工控机的控制指令和自身逻辑来完成机器人的灯光指示功能。

10.如权利要求2所述的智能机器人底盘控制系统，其特征在于，所述嵌入式主板通过串口连接遥控接收机，所述嵌入式主板和遥控接收机组成遥控子系统，遥控子系统接收手持遥控器的控制信息，发送给嵌入式主板，完成外部对机器人的遥控动作。