[实用新型]一种机器人腿部结构及机器人装置

权利要求书

1.一种机器人腿部结构，其特征在于，包括：

第一舵机组件，包括第一机壳以及设于所述第一机壳内的第一舵机，所述第一舵机具有输出轴；

脚踝支架，连接于所述第一机壳，并与所述第一舵机的输出轴连接，在所述第一舵机的带动下实现在第一平面内的摆动；

小腿骨架，包括安装架，所述安装架的两端转动连接于所述第一机壳上，所述第一舵机组件能够关于所述安装架的两端的连线在第二平面内摆动，所述第一平面垂直于所述第二平面；

其中，所述第一机壳上对应所述小腿骨架的其中一端设置有第一安装凸台，所述第一安装凸台具有第一缺口，所述第一机壳上于远离所述输出轴的一侧设置第二安装凸台，所述第二安装凸台具有第二缺口，所述第一缺口朝向所述第二安装凸台设置，所述第二缺口朝向所述第一安装凸台设置；所述第一缺口、第二缺口以及所述第一缺口和第二缺口之间用于走线。

2.根据权利要求1所述的机器人腿部结构，其特征在于，所述第一机壳上还设置有由所述第一缺口朝所述第二安装凸台方向延伸的安装槽。

3.根据权利要求2所述的机器人腿部结构，其特征在于，所述第二安装凸台包括靠近所述第一安装凸台设置的底板以及凸出于所述底板设置的凸部，所述凸部呈筒形设置，所述第二缺口设于所述凸部的侧面上并延伸至所述凸部远离所述底板的端面上。

4.根据权利要求3所述的机器人腿部结构，其特征在于，所述安装槽延伸至所述底板，所述第二缺口的底部高于所述底板。

5.根据权利要求1所述的机器人腿部结构，其特征在于，所述脚踝支架包括呈“U”型的支架本体，所述支架本体的两端转动地安装于所述第一机壳的两端，所述输出轴连接于所述支架本体的其中一端。

6.根据权利要求5所述的机器人腿部结构，其特征在于，所述支架本体与所述第二安装凸台连接的一端设有供线材穿出的伸出孔，以及位于所述支架本体的外表面并沿着所述伸出孔朝向所述支架本体的底端方向延伸的导向槽。

7.根据权利要求6所述的机器人腿部结构，其特征在于，所述脚踝支架还包括至少一侧端盖，其中一所述侧端盖的形状设置为将所述伸出孔以及所述导向槽覆盖。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的机器人腿部结构，其特征在于，所述安装架呈“U”型，所述小腿骨架还包括位于所述安装架上方的舵机架，所述舵机架用于安装第二舵机，所述第二舵机用于带动所述第一舵机组件和脚踝支架在所述第二平面内摆动。

9.根据权利要求8所述的机器人腿部结构，其特征在于，所述小腿骨架还包括连杆机构，所述连杆机构的一端连接至所述第二舵机的输出轴，所述连杆机构的另一端连接至所述第一机壳。

10.一种机器人装置，其特征在于，包括腿部、躯干、两臂和头部，所述腿部包括权利要求1至9中任一项所述的机器人腿部结构，以及连接于所述脚踝支架的脚板组件。