[实用新型]一种多自由度声控仿真机械头

权利要求书

1.一种多自由度声控仿真机械头，其特征在于，包括：

头部，所述头部包括头骨以及包覆在所述头骨外侧的仿真皮肤，所述仿真皮肤上设有口部、鼻和眼眶，且口部内设有舌头，眼眶内设有眼球；

颈部舵机群，所述颈部舵机群包括依次连接的第一颈部舵机、第二颈部舵机和第三颈部舵机，所述第一颈部舵机与所述头骨连接，所述第三颈部舵机与躯干骨连接；

控制器，所述控制器分别与所述第一颈部舵机、第二颈部舵机和第三颈部舵机电连接；所述控制器适于控制所述第三颈部舵机驱动所述头部旋转，控制所述第二颈部舵机驱动所述头部左右摆动，控制所述第一颈部舵机驱动所述头部前后摆动；

声音传感器，所述声音传感器安装于所述头骨上，并与所述控制器电连接。

2.根据权利要求1所述的多自由度声控仿真机械头，其特征在于，所述头骨包括下颌体，所述下颌体转动式连接在所述头骨上；

还包括口部舵机群，所述口部舵机群包括第一口部舵机和第二口部舵机，所述第一口部舵机和所述第二口部舵机均安装于所述头骨上，所述第一口部舵机与所述下颌体连接，所述第二口部舵机与舌头的端部连接；所述第一口部舵机和第二口部舵机分别与所述控制器连接；所述第一口部舵机适于通过控制所述下颌体转动，使所述仿真皮肤的口部开合；所述第二口部舵机适于驱动所述舌头伸缩。

3.根据权利要求2所述的多自由度声控仿真机械头，其特征在于，还包括：

眼部舵机群，所述眼部舵机群包括第一左眼舵机和第一右眼舵机，所述第一左眼舵机和第一右眼舵机均安装于所述头骨上，所述第一左眼舵机与左眼球连接，所述第一右眼舵机与右眼球连接；且所述第一左眼舵机和第一右眼舵机还分别与所述控制器电连接，适于在所述控制器的控制下分别驱动左眼球和右眼球上下转动。

4.根据权利要求3所述的多自由度声控仿真机械头，其特征在于，

所述眼部舵机群还包括第二左眼舵机和第二右眼舵机，所述第二左眼舵机连接在所述头骨与所述第一左眼舵机之间，所述第二右眼舵机连接在所述头骨与所述第一右眼舵机之间，且所述第二左眼舵机和第二右眼舵机还分别与所述控制器电连接，适于在所述控制器的控制下分别驱动左眼球和右眼球左右转动。

5.根据权利要求4所述的多自由度声控仿真机械头，其特征在于，所述眼球的外表面设有眼睑；所述眼睑包括左眼睑与右眼睑；

所述眼部舵机群还包括第三左眼舵机和第三右眼舵机，所述第三左眼舵机和所述第三右眼舵机均安装于所述头骨上，所述第三左眼舵机与所述左眼睑连接，所述第三右眼舵机与所述右眼睑连接；且所述第三左眼舵机、所述第三右眼舵机还分别与所述控制器连接，适于在所述控制器的控制下驱动所述左眼睑、右眼睑打开或闭合。

6.根据权利要求5所述的多自由度声控仿真机械头，其特征在于，还包括电源装置，所述电源装置分别与所述控制器、所述颈部舵机群、所述口部舵机群、所述眼部舵机群电连接。

7.根据权利要求6所述的多自由度声控仿真机械头，其特征在于，所述第一颈部舵机的扭矩大于所述第一口部舵机的扭矩。

8.根据权利要求7所述的多自由度声控仿真机械头，其特征在于，所述第三颈部舵机驱动所述头骨旋转的角度为150°-210°；所述第二颈部舵机驱动所述头骨向左或向右摆动的角度为35°-60°；所述第一颈部舵机驱动所述头骨向前或向后摆动的角度为35°-60°。

9.根据权利要求8所述的多自由度声控仿真机械头，其特征在于，所述控制器为24路舵机控制板。

10.根据权利要求9所述的多自由度声控仿真机械头，其特征在于，还包括扬声器，所述扬声器安装于所述第二口部舵机上，并与所述控制器电连接。