[实用新型]一种机器人腿部结构及机器人装置

说明书

本实用新型适用于机器人技术领域，提供了一种机器人腿部结构及机器人装置，机器人腿部结构包括第一舵机组件、小腿骨架和脚踝支架，其中脚踝支架与第一舵机组件之间设置有轴承组件，轴承组件包括固定安装于脚踝支架上的轴承外套、固定安装于第一机壳上远离输出端的一端的轴承内衬，以及限位安装于轴承外侧和轴承内衬之间并能够转动的转动体。本实用新型通过轴承外套和轴承内衬对转动体的限位，在脚踝支架与第一舵机组件之间实现连接的同时相对转动，转动体限位安装于轴承外侧和轴承内衬之间，在径向和轴向上均不会发生窜动，保证了舵机的输出轴的输出稳定性，提高使用寿命，且机器人的腿部的关节活动更连贯和灵活，提高了机器人的移动性能。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，特别涉及一种机器人腿部结构及机器人装置。

背景技术

人形机器人具有与人类相似的肢体结构，包括头部、躯干、双臂和双腿等，且其双臂、双腿等各处还设置灵活的关节以实现其多个动作的完成。

现有的人形机器人，其腿部上的脚板与踝关节处能够实现若干维度上的摆动，具有较高的灵活性，同时，若干个维度上的摆动需要复杂的轴承、转轴、驱动组件(如舵机)的配合。现所使用的轴承与舵机的输出轴之间径向上相对固定，但轴向上很难固定，在舵机输出轴的转动过程中，容易造成轴向窜动，舵机输出不稳定，影响舵机的使用寿命，还容易造成轴承脱落，使得人形机器人的关节及四肢的运动不连贯、不灵活。

因此，有必要提供一种能够保证舵机稳定输出的结构来提高人形机器人的运动稳定性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人腿部结构及机器人装置，旨在解决机器人腿部结构中轴承与舵机连接时容易发生轴向窜动的技术问题。

本实用新型是这样实现的，一种机器人腿部结构，包括：

第一舵机组件，包括第一机壳以及设于所述第一机壳内的第一舵机，所述第一舵机具有输出端；

脚踝支架，所述脚踝支架的两端分别与所述第一机壳的两端转动连接；以及

小腿骨架，包括安装架，所述安装架的两端转动连接于所述第一机壳的外周两侧；所述安装架两端的连线与所述脚踝支架的两端的连线相垂直；

其中，所述第一机壳上远离所述输出端的一侧通过轴承组件与所述脚踝支架的一端连接，所述脚踝支架的另一端与所述输出端连接；所述轴承组件包括固定安装于所述脚踝支架上的轴承外套、固定安装于所述第一机壳上的轴承内衬，以及限位安装于所述轴承外侧和轴承内衬之间并能够转动的转动体。

在一实施例中，所述轴承外套包括外套本体以及连接于所述外套本体的一侧内边缘的抵挡部，所述轴承内衬包括内衬本体以及连接于所述内衬本体的一侧外边缘的限位部，径向上，所述转动体限位于所述外套本体与所述内衬本体之间，轴向上，所述转动体限位于所述抵挡部与所述限位部之间。

在一实施例中，所述轴承外套还包括连接于所述外套本体的另一侧外边缘的安装部，所述安装部与所述脚踝支架固定安装。

在一实施例中，所述安装部上设有多个第一螺孔，所述脚踝支架上设有多个第一安装孔，所述螺孔与所述安装孔一一对应。

在一实施例中，所述轴承内衬上设有多个贯穿所述限位部和内衬本体上的第二螺孔，所述第一机壳上远离所述输出端的一侧设有安装凸台，所述安装凸台上设有多个第二安装孔，所述第二螺孔和所述第二安装孔一一对应。

在一实施例中，所述脚踝支架上对应所述轴承组件设有伸出孔，所述轴承组件设于所述伸出孔内。

在一实施例中，所述脚踝支架上对应所述轴承组件形成凹槽，所述伸出孔形成于所述凹槽内，所述凹槽的底面位于所述安装部靠近所述抵挡部的一侧。

在一实施例中，所述脚踝支架还包括用于将所述凹槽覆盖的侧端盖。