[实用新型]一种机器人线性运动行走装置

说明书

本实用新型公开了一种机器人线性运动行走装置，用于自动化生产制造领域，包括底座，包括多个底座模块，多个所述底座模块能够沿机器人行走方向依次拼接；直线导轨，设在所述底座上；滑台，设在所述底座上，并且与所述直线导轨配合，滑台上设有机器人连接结构；驱动系统，能够驱动所述滑台沿直线导轨运动。本技术方案在应用过程中，机器人设置于滑台上，驱动系统驱动滑台沿直线导轨运动，机器人随滑台灵活运转，满足高效、长直线的作业要求。同时，底座采用模块化拼接式方案设计，为日后设备的快速改造提供预备方案，以满足现代化汽车生产线短期内实现设备改造的需要。同时降低了加工和运输的成本与难度，大大缩减了设备交期。

技术领域

本实用新型用于自动化生产制造领域，特别是涉及一种机器人线性运动行走装置。

背景技术

目前，现代化汽车生产线普遍采用机器人对汽车白车身进行焊接或部件搬运，机器人的智能高速动作可以满足汽车生产的高产能要求。不过，目前市场上常见的六轴机器人，自身的可达范围有限，如果需要机器人作长直线移动的工作时，六轴机器人通常不能高效的完成作业。另外，当出现多台机器人共同进行作业时，它们的工作区域会有重叠范围，可能会出现动态干涉。目前主要用编程及算法来控制机器人的动作以避开机械性干涉，但此方法繁杂，会降低生产效率。另外，当采用此方法无法同时解决干涉区重叠和机器人可达性不足两方面的问题时，就需要寻求新的设备或者解决方案来实现焊装自动线的高效运转。

此外，现代化汽车生产线已经由以往长时间生产单一车型改成短时间内生产不同的车型。而工厂的空间有限，不能同时配置多条不同车型的生产线，这就要求同一生产线上能够满足多种车型的生产。当生产线需要导入新的车型时，由于机器人可达性和方案需求，往往因为需要将机器人行走轴的长度进行变更而报废旧的设备，导入新的机器人行走轴，造成成本和工时的极大浪费，同时可能影响生产和改造计划。

实用新型内容

本实用新型的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种机器人线性运动行走装置，其能够在保证低成本的同时，使机器人完成高精度、长行程、高效率的工作。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机器人线性运动行走装置，包括

底座，包括多个底座模块，多个所述底座模块能够沿机器人行走方向依次拼接；

直线导轨，设在所述底座上；

滑台，设在所述底座上，并且与所述直线导轨配合，滑台上设有机器人连接结构；

驱动系统，能够驱动所述滑台沿直线导轨运动。

优选的，所述底座的两端设有超程开关和机械限位结构，所述底座的端部设有原点校正部件。

优选的，所述底座模块包括前端底座模块和后端底座模块，所述前端底座模块的前端设有超程开关和机械限位结构，所述后端底座模块的后端设有超程开关和机械限位结构。

优选的，所述底座模块还包括设在所述前端底座模块和所述后端底座模块之间的中间底座模块。

优选的，相邻的所述底座模块通过连接板连接形成一个整体，底座上设有调整式安装地脚。

优选的，所述底座上设有齿条，所述驱动系统包括伺服电机、减速机和齿轮，所述伺服电机与所述减速机连接并安装在所述滑台上，所述齿轮设在减速机的输出端，所述齿轮与齿条啮合。

优选的，所述伺服电机与所述减速机连接并通过安装板安装在所述滑台上，所述滑台上设有调整块，所述调整块上设有与所述安装板配合以调整齿轮及齿条配合间隙的调节螺栓。

优选的，所述滑台上设有能够为齿轮和/或齿条和/或直线导轨提供润滑油的润滑系统。

优选的，还包括拖链，所述滑台上设有拖链安装板，所述底座的一侧设有导向槽，所述拖链的一端与拖链安装板连接，所述拖链的另一端设在导向槽中。