[实用新型]医疗机器人用俯仰机械臂

说明书

本实用新型涉及医疗机器人机械臂的技术领域，尤其是涉及一种医疗机器人用俯仰机械臂，其驱动臂的首、末两端分别与动、固定臂的末端和首端通过铰接组件铰接设置；固定臂内安装有主驱动组件和第一曲柄连杆机构，主驱动组件驱动第一曲柄连杆机构使驱动臂相对于固定臂转动；驱动臂内设有第二曲柄连杆机构，驱动臂转动驱动第二曲柄连杆机构使从动臂相对于驱动臂转动，使动、固定臂之间始终保持平行；从动臂转动驱动设于从动臂内的第三曲柄连杆机构工作，第三曲柄连杆机构带动设于从动臂首端的副驱动组件同步工作。本实用新型具有较高的平稳度，同时能够有效的保障医疗外科手术的安全性。

技术领域

本实用新型涉及医疗机器人机械臂的技术领域，尤其是涉及一种医疗机器人用俯仰机械臂。

背景技术

在手术机器人辅助下的外科手术的常见场景中，医生在远离病人的位置操作机器人的主手端，按照主从操作的控制模式，以此来控制病人端机器人的外科器械在手术部位的运动。主手端的形式包括但不限于串联同构机械臂、串联异构机械臂、并联机械臂、外骨骼手套等，通过这些装置可以控制外科器械在手术部位的位置和朝向。

目前国内外，对医疗外科手术时使用的机器人机械臂则有着更高的要求，在仪器端部对病人的身体某一部位进行精准定位后，需要对机械臂的之间的相对位置进行调整时，则需要保证作用于病人身体某一部位的仪器的相应位置不发生偏移，而只需要机械臂发生相应的位移。因此对于医疗领域内的机械臂如何实现机械臂在发生位移的过程中，不会使作用于病人身体某一部位的仪器的相应位置发生偏移，同时还能保证机械臂在位移时，保持较高的平稳度，使医疗外科手术的安全性进一步提升是一个有待解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种机械臂在调整位置发生位移时，具有较高的平稳度，同时能够有效的保障医疗外科手术的安全性的医疗机器人用俯仰机械臂。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种医疗机器人用俯仰机械臂，包括相对平行的从动臂和固定臂、以及驱动臂，驱动臂的首、末两端分别与从动臂的末端和固定臂的首端通过铰接组件铰接设置；固定臂内安装有主驱动组件和第一曲柄连杆机构，主驱动组件驱动第一曲柄连杆机构使驱动臂相对于固定臂转动；驱动臂内设有第二曲柄连杆机构，驱动臂转动驱动第二曲柄连杆机构使从动臂相对于驱动臂转动，使从动臂、固定臂之间始终保持平行；从动臂转动驱动设于从动臂内的第三曲柄连杆机构工作，第三曲柄连杆机构带动设于从动臂首端的副驱动组件同步工作。

通过采用上述技术方案，通过从动臂、驱动臂、固定臂三者内的三个曲柄连杆机构的配合工作，使得本机械臂在使用的过程中，从动臂、固定臂始终保持平行，而驱动臂则所起的作用是动、固定臂的首末两端虚拟连线后形成的平行四边形的对角线，基于此原理使得机械臂在调整位置发生位移时，从动臂的首端位移的轨迹为固定圆心的弧线，同时，副驱动组件同步转动，可以带动仪器具有相应的转动，以配合弧形轨迹来达到保证作用于病人身体某一部位的仪器的相应位置不发生偏移，在这种运行过程中，具有较高的平稳度，同时能够有效的保障医疗外科手术的安全性。

本实用新型进一步设置为：所述驱动臂的末端与固定臂的首端的铰接组件为：固定臂的首端且朝向驱动臂的一侧设有第一铰接孔，驱动臂的末端与第一铰接孔相对的一侧设有与第一铰接孔相匹配的第一铰接盘。

通过采用上述技术方案，利用铰接孔和铰接盘的设计，可以使得驱动臂和固定臂相对转动的过程中比较稳定，而且该铰接处的所能承受的作用力相对的增大。

本实用新型进一步设置为：第一曲柄连杆机构的结构为：第一铰接盘上偏心设置有转轴，转轴与设置于固定臂内的主连杆对应的端部铰接，主连杆的另一端部铰接于由主驱动组件驱动的驱动件上。