[实用新型]万向关节、活动组件及外骨骼机器人

权利要求书

1.一种万向关节，其特征在于，所述万向关节包括第一连接件、第二连接件和活动件，所述第一连接件可用于与所述第二连接件连接，所述活动件的第一端被限制于所述第一连接件内，所述活动件的第二端被限制于第二连接件内，且所述活动件可相对所述第一连接件和所述第二连接件移动和偏转。

2.根据权利要求1所述的万向关节，其特征在于，所述第一连接件设有第一限位槽，所述第一限位槽的底壁上设有第一通孔，所述活动件的第一端穿过所述第一通孔止挡于所述第一限位槽的底壁上且可在所述第一限位槽内移动和偏转；

所述第二连接件设有第二限位槽，所述第二限位槽的底壁上设有第二通孔，所述活动件的第二端穿过所述第二通孔止挡于所述第二限位槽的底壁上且可在所述第二限位槽内移动和偏转。

3.根据权利要求2所述的万向关节，其特征在于，所述活动件包括连接柱、第一连接球和第二连接球，所述第一连接球和所述第二连接球分别连接于所述连接柱的两端，所述连接柱可穿过所述第一通孔和所述第二通孔，所述第一连接球用于止挡于所述第一限位槽的底壁上，所述第二连接球用于止挡于所述第二限位槽的底壁上。

4.根据权利要求2所述的万向关节，其特征在于，所述活动件包括止挡盘、过渡件和倒钩件，所述过渡件包括一体结构的过渡杆和过渡盘，所述过渡杆穿过所述第一通孔与所述止挡盘连接，所述止挡盘的直径大于所述第一通孔的直径，所述倒钩件穿过所述第二通孔与所述过渡盘连接，所述倒钩件包括钩扣台，所述钩扣台可止挡于所述第二限位槽的底壁上。

5.根据权利要求4所述的万向关节，其特征在于，所述第一连接件包括第一连接板，所述第二连接件包括第二连接板，所述第一连接板和所述第二连接板上对应设有连接孔，所述第一连接板和所述第二连接板通过所述连接孔对位连接。

6.一种活动组件，其特征在于，包括多个依次连接的万向关节，所述万向关节包括第一连接件、第二连接件和活动件，所述第一连接件可用于与所述第二连接件连接，所述活动件的第一端被限制于所述第一连接件内，所述活动件的第二端被限制于第二连接件内，且所述活动件可相对所述第一连接件和所述第二连接件移动和偏转。

7.根据权利要求6所述的活动组件，其特征在于，所述第一连接件设有第一限位槽，所述第一限位槽的底壁上设有第一通孔，所述活动件的第一端穿过所述第一通孔止挡于所述第一限位槽的底壁上且可在所述第一限位槽内移动和偏转；

所述第二连接件设有第二限位槽，所述第二限位槽的底壁上设有第二通孔，所述活动件的第二端穿过所述第二通孔止挡于所述第二限位槽的底壁上且可在所述第二限位槽内移动和偏转。

8.根据权利要求7所述的活动组件，其特征在于，所述活动件包括连接柱、第一连接球和第二连接球，所述第一连接球和所述第二连接球分别连接于所述连接柱的两端，所述连接柱可穿过所述第一通孔和所述第二通孔，所述第一连接球用于止挡于所述第一限位槽的底壁上，所述第二连接球用于止挡于所述第二限位槽的底壁上。

9.根据权利要求7所述的活动组件，其特征在于，所述活动件包括止挡盘、过渡件和倒钩件，所述过渡件包括一体结构的过渡杆和过渡盘，所述过渡杆穿过所述第一通孔与所述止挡盘连接，所述止挡盘的直径大于所述第一通孔的直径，所述倒钩件穿过所述第二通孔与所述过渡盘连接，所述倒钩件包括钩扣台，所述钩扣台可止挡于所述第二限位槽的底壁上。

10.一种外骨骼机器人，其特征在于，包括如权利要求6至9任一项所述的活动组件。