[发明专利]位置测量系统、作业机械及位置测量方法

权利要求书

1.一种位置测量系统，其特征在于，包括：

图像数据获取部，其获取由设置于作业机械的第1立体拍摄装置的第1拍摄装置拍摄的第1图像数据及由所述第1立体拍摄装置的第2拍摄装置拍摄的第2图像数据；

存储部，其存储与所述第1拍摄装置以及与所述第2拍摄装置相关的参数；

立体测量部，其基于所述第1图像数据、所述第2图像数据、所述参数，实施立体测量；

第1调整部，其改变所述参数的至少一部分，对立体测量出的第1视差图像数据的立体率进行调整；以及

第2调整部，其以从所述第1视差图像数据求出的第1三维数据的缩放尺度与作为基准的第2三维数据之差变小的方式，改变存储的所述参数中的至少一部分，

所述第2三维数据是由第2立体拍摄装置拍摄的第3图像数据及第4图像数据而生成的第2三维数据。

2.根据权利要求1所述的位置测量系统，其特征在于：

所述第2调整部调整所述第1视差图像数据的视差，并改变所述第1三维数据的缩放尺度。

3.根据权利要求1所述的位置测量系统，其特征在于：

所述参数包含对所述第1拍摄装置和所述第2拍摄装置的相对位置进行规定的外部参数，

所述外部参数包含所述第2拍摄装置的俯仰角，

所述第1调整部改变所述俯仰角。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的位置测量系统，其特征在于：

所述参数包含对所述第1拍摄装置和所述第2拍摄装置的相对位置进行规定的外部参数，

所述外部参数包含所述第2拍摄装置的横摆角，

所述第2调整部改变所述横摆角。

5.一种位置测量系统，其特征在于，包括：

图像数据获取部，其获取由设置于作业机械的第1立体拍摄装置的第1拍摄装置拍摄的第1图像数据及由所述第1立体拍摄装置的第2拍摄装置拍摄的第2图像数据；

存储部，其存储与所述第1拍摄装置以及与所述第2拍摄装置相关的参数；

立体测量部，其基于所述第1图像数据、所述第2图像数据、所述参数，实施立体测量；

第1调整部，其改变所述参数的至少一部分，对立体测量出的第1视差图像数据的立体率进行调整；以及

第2调整部，其以使基于所述第1立体拍摄装置的位置数据和基准物体的位置数据而计算出的所述第1立体拍摄装置和基准物体的基准距离、与从所述第1视差图像数据求出的第1三维数据中的所述第1立体拍摄装置和所述基准物体的距离之差变小的方式，改变所述参数。

6.一种位置测量系统，其特征在于，包括：

图像数据获取部，其获取由设置于作业机械的第1立体拍摄装置的第1拍摄装置拍摄的第1图像数据及由所述第1立体拍摄装置的第2拍摄装置拍摄的第2图像数据；

存储部，其存储与所述第1拍摄装置以及与所述第2拍摄装置相关的参数；

立体测量部，其基于所述第1图像数据、所述第2图像数据、所述参数，实施立体测量；

第1调整部，其改变所述参数的至少一部分，对立体测量出的第1视差图像数据的立体率进行调整；以及

第2调整部，其以使基于所述第1图像数据及所述第2图像数据而测量出的第1视差图像数据中的视差的峰变到零处的方式，改变所述参数，

所述第1图像数据及所述第2图像数据分别包含所述第1立体拍摄装置的无穷远点处所配置的基准物体的图像数据。

7.一种位置测量系统，其特征在于，包括：

图像数据获取部，其获取由设置于作业机械的立体拍摄装置的第1拍摄装置拍摄的第1图像数据及由所述立体拍摄装置的第2拍摄装置拍摄的第2图像数据；

立体测量部，其基于所述第1图像数据、所述第2图像数据、与所述第1拍摄装置及所述第2拍摄装置相关的参数，实施立体测量；以及

第2调整部，其以使基于所述立体拍摄装置的绝对位置数据和基准物体的绝对位置数据而计算出的所述立体拍摄装置和所述基准物体的基准距离、与由所述立体测量部生成的视差图像数据中的所述立体拍摄装置和所述基准物体的距离之差变小的方式，改变所述参数的至少一部分。