[发明专利]自移动设备及其定位系统、定位方法和控制方法

权利要求书

1.一种自移动设备，包括：

至少两个定位元件，所述定位元件与定位信标通信，以获取与定位信标的距离；

控制模块，被配置为执行预设程序，以获取所述自移动设备的位置参数；

所述预设程序包括：

获取所述定位信标的位置参数；所述定位信标的位置参数包括所述定位信标的坐标；

获取所述定位元件与定位信标的距离；

基于所述定位信标的坐标、以及所述定位元件与定位信标的距离，计算自移动设备的位置参数，所述自移动设备的位置参数包括至少两个定位元件的坐标；其特征在于，

所述预设程序还包括：

预设所述定位元件的间距，所述至少两个定位元件之间的距离大于等于预设阈值；

基于所述定位元件的坐标计算得到的定位元件的间距和所述预设的定位元件的间距，得到校正后的所述定位元件的坐标。

2.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述自移动设备的位置参数包括自移动设备的方向角，所述预设程序还包括：

预设任两个所述定位元件的连线的方向角与自移动设备的方向角的角度关系；

利用所述两个定位元件的坐标、以及所述角度关系，计算所述自移动设备的方向角。

3.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述定位元件与至少3个所述定位信标通信，以获取与定位信标的距离。

4.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述自移动设备还包括角度传感器，用于获取自移动设备的方向角；所述预设程序包括：

预设任两个所述定位元件的连线的方向角与自移动设备的方向角的角度关系；

获取自移动设备的方向角；

基于所述自移动设备的方向角、所述角度关系、所述定位信标的位置参数、以及所述两个定位元件到定位信标的距离，计算所述自移动设备的位置参数。

5.根据权利要求4所述的自移动设备，其特征在于，所述定位元件与至少2个所述定位信标通信，以获取与定位信标的距离。

6.根据权利要求4所述的自移动设备，其特征在于，所述角度传感器包括电子罗盘。

7.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述定位元件为超宽带定位元件，所述定位信标为超宽带标签定位模块。

8.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述定位元件为超声波定位元件，所述定位信标为超声波定位模块。

9.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述自移动设备为自移动园艺设备。

10.一种自移动设备定位系统，包括前述任一项所述的自移动设备，以及所述定位信标。

11.根据权利要求10所述的自移动设备定位系统，其特征在于，还包括供自移动设备补充电能的充电站，一个所述定位信标位于所述充电站。

12.一种自移动设备的定位方法，包括步骤：

控制设于自移动设备上的至少两个定位元件与定位信标通信，以获取定位元件与定位信标的距离；

获取定位信标的位置参数；所述定位信标的位置参数包括所述定位信标的坐标；

基于所述定位元件与定位信标的距离、以及所述定位信标的坐标，计算自移动设备的位置参数；所述自移动设备的位置参数包括至少两个定位元件的坐标；其特征在于，还包括步骤：

预设定位元件的间距，所述至少两个定位元件之间的距离大于等于预设阈值；

通过比较基于所述定位元件的坐标计算得到的定位元件的间距，和所述预设的定位元件的间距，校正所述定位元件的坐标的误差。