[发明专利]自动驾驶车辆中的对象识别

说明书

一种自动驾驶车辆中的对象识别系统包括用于存储指令和图像特征数据库的非瞬时性存储器。一个或多个处理器与存储器通信。一个或多个处理器执行指令以下载与出发点和目的地之间的路线相关联的道路对象数据库。从自动驾驶车辆的多个传感器中接收传感器数据并与道路对象数据库中的数据进行比较。如果在道路对象数据库中未找到传感器数据，将传感器数据与图像特征数据库中的数据进行比较。如果在图像特征数据库中未找到传感器数据，通过无线信道将传感器数据传输到互联网耦合数据库。根据道路对象数据库、图像特征数据库或互联网耦合数据库中的至少一个数据库解读传感器数据。

相关申请案交叉申请

本申请要求于2017年2月2日递交的发明名称为“自动驾驶车辆中的对象识别”的第15/423,085号美国申请案的在先申请优先权，该在先申请的内容以引入的方式并入本文。

技术领域

本发明涉及自动驾驶车辆，尤其涉及自动驾驶汽车中的信息识别。

背景技术

随着自动驾驶车辆被开发用于在公共道路上行驶，车辆需能够识别对象，以获知车辆是否应避开对象、停止车辆还是忽略对象。由于一些车辆可能会以较高的速度行驶，对象识别应该相对较快。

通常，自动驾驶车辆从图像中提取特征点，以生成特征点描述符。然后可将这些提取的特征点与已知对象的数据库的特征点比较。当使用包含大量特征点描述符的数据库进行搜索时，该方法耗时长且效率低下。

发明内容

现描述各种示例从而以简化的形式引入概念的选择，这些概念将在以下具体实施方式中进行进一步的描述。本发明内容的目的不在于识别权利要求书保护的主题的关键或必要特征，也不在于限制权利要求书保护的主题的范围。

第一个示例为一种自动驾驶车辆中的对象识别系统。该系统包括：包括指令和图像特征数据库的非瞬时性存储器以及与存储器通信的一个或多个处理器。一个或多个处理器执行指令以：下载与出发点和目的地之间的路线相关联的道路对象数据库；从自动驾驶车辆的多个传感器中接收传感器数据；将传感器数据与道路对象数据库中的数据进行比较；如果在道路对象数据库中未找到传感器数据，将传感器数据与图像特征数据库中的数据进行比较；如果在图像特征数据库中未找到传感器数据，通过无线信道将传感器数据传输到互联网耦合数据库；根据道路对象数据库、图像特征数据库或互联网耦合数据库中的至少一个解读传感器数据；通过自动驾驶车辆执行解读操作。

第二个示例为一种用于自动驾驶车辆识别道路对象的计算机实现的方法。该方法包括：下载与出发点和目的地之间的路线相关联的道路对象数据库。从自动驾驶车辆的多个传感器中接收传感器数据。将传感器数据与道路对象数据库、图像特征数据库或互联网耦合数据库中的一个中的数据进行比较，其中，按照道路对象数据库、图像特征数据库和互联网耦合数据库的顺序将传感器数据与每个数据库中的数据进行比较。根据道路对象数据库、图像特征数据库或互联网耦合数据库中的至少一个解读传感器数据。通过自动驾驶车辆执行解读操作。

第三个示例为一种用于自动驾驶车辆中的对象识别的基于图的方法。该方法包括：生成静态数据库和流数据库，所述静态数据库包括具有自动驾驶车辆的起点和目的地之间的路线的关联元数据的参考固定道路对象，所述流数据库包括从车辆传感器中采集的传感器数据以及关联元数据。将静态数据库中的对象分为固定对象和临时对象。随着车辆移动根据来自传感器流数据的对象更新流数据库。从传感器流数据中关联对象的时间和位置。将流数据库与静态数据库进行比较，从而从传感器流数据中识别对象。

附图说明

图1为示例实施例提供的自动驾驶车辆系统图；

图2为示例实施例提供的一种通过自动驾驶车辆识别道路对象的方法流程图；

图3为示例实施例提供的一种搜索不同数据库的方法图；