[发明专利]一种建立地图的方法、定位方法、装置、终端及存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，其中，包括：

获取N个不同视角的第一图像数据；其中，N为正整数；

根据所述N个不同视角的第一图像数据和地图，确定第一定位结果；其中，所述地图包括全视角地图，所述全视角地图根据M个不同视角的第二图像数据建立，M为正整数；

其中，所述地图还包括M个单视角地图，所述M个单视角地图是根据所述M个不同视角的第二图像数据分别建立；

所述根据所述N个不同视角的第一图像数据和地图，确定第一定位结果，具体包括：

将所述N个不同视角的第一图像数据分别与所述全视角地图匹配，根据所述N个不同视角的第一图像数据分别与所述全视角地图的匹配结果，确定第二定位结果；

判断所述第二定位结果是否指示定位成功；

若确定是，根据所述第二定位结果，确定所述第一定位结果；

若确定不是，将所述N个不同视角的第一图像数据与所述M个单视角地图匹配，根据所述N个不同视角的第一图像数据与所述M个单视角地图的匹配结果，确定第三定位结果；根据所述第三定位结果，确定所述第一定位结果。

2.如权利要求1所述的定位方法，其中，所述将所述N个不同视角的第一图像数据与所述M个单视角地图匹配，根据所述N个不同视角的第一图像数据与所述M个单视角地图的匹配结果，确定第三定位结果，具体包括：

针对每个第一图像数据，分别进行以下操作：将所述第一图像数据分别与所述M个单视角地图匹配；根据匹配结果，确定所述第一图像数据对应的第四定位结果，其中，所述第四定位结果指示定位成功或定位失败；

根据所述N个不同视角的第一图像数据分别对应的第四定位结果，确定所述第三定位结果。

3.如权利要求1所述的定位方法，其中，所述将所述N个不同视角的第一图像数据与所述M个单视角地图匹配，根据所述N个不同视角的第一图像数据与所述M个单视角地图的匹配结果，确定第三定位结果，具体包括：

确定所述N个不同视角的第一图像数据与所述M个单视角地图的对应关系；

针对每个第一图像数据，分别进行以下操作：将所述第一图像数据与所述第一图像数据对应的单视角地图匹配；根据匹配结果，确定所述第一图像数据对应的第四定位结果，其中，所述第四定位结果指示定位成功或定位失败；

根据所述N个不同视角的第一图像数据分别对应的第四定位结果，确定所述第三定位结果。

4.如权利要求2或3所述的定位方法，其中，所述根据所述N个不同视角的第一图像数据分别对应的第四定位结果，确定所述第三定位结果，具体包括：

判断所述N个不同视角的第一图像数据分别对应的第四定位结果中是否存在指示定位成功的第四定位结果；

若确定存在，确定每个指示定位成功的第四定位结果中包含的位姿数据，计算所有指示定位成功的第四定位结果中的位姿数据的平均值，将所述平均值作为所述第三定位结果；

若确定不存在，确定所述第三定位结果指示定位失败。

5.一种定位装置，其中，包括：获取模块和定位模块；

所述获取模块用于获取N个不同视角的第一图像数据；其中，N为正整数；

所述定位模块用于根据所述N个不同视角的第一图像数据和地图，确定第一定位结果；其中，所述地图包括全视角地图，所述全视角地图根据M个不同视角的第二图像数据建立，M为正整数；

其中，所述地图还包括M个单视角地图，所述M个单视角地图是根据所述M个不同视角的第二图像数据分别建立；

所述定位模块根据所述N个不同视角的第一图像数据和地图，确定第一定位结果，具体包括：

将所述N个不同视角的第一图像数据分别与所述全视角地图匹配，根据所述N个不同视角的第一图像数据分别与所述全视角地图的匹配结果，确定第二定位结果；

判断所述第二定位结果是否指示定位成功；

若确定是，根据所述第二定位结果，确定所述第一定位结果；

若确定不是，将所述N个不同视角的第一图像数据与所述M个单视角地图匹配，根据所述N个不同视角的第一图像数据与所述M个单视角地图的匹配结果，确定第三定位结果；根据所述第三定位结果，确定所述第一定位结果。