[发明专利]地面检测方法、相关装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种地面检测方法，包括：

获取深度图和相机的姿态角；

根据所述深度图和所述相机的姿态角构建世界坐标系下的三维点云；

根据所述世界坐标系下的三维点云获取初始地面区域；

计算所述初始地面区域的倾角，并根据所述倾角确定地面检测结果；

所述根据所述世界坐标系下的三维点云获取初始地面区域，包括：

对所述世界坐标系下的三维点云进行高度方向的自动阈值分割，获得第二地面区域；

对所述世界坐标系下的三维点云进行距离方向的固定阈值分割，获得第三地面区域；

根据所述第二地面区域和所述第三地面区域获得所述初始地面区域；

所述根据所述倾角确定地面检测结果，包括：

根据所述倾角的大小判断是否检测到地面，若检测到地面，则根据所述三维点云中的所有点到所述初始地面区域的距离对所述初始地面区域进行筛选，获得第一地面区域；

否则，直接对下一帧深度图进行地面检测；

所述对所述世界坐标系下的三维点云进行高度方向的自动阈值分割，获得第二地面区域，包括：

根据用户在所述世界坐标系下的三维点云中选定的高度方向的感兴趣区域，计算获得第一分割阈值；

根据前一帧深度图的地面高度，计算获得第二分割阈值；

根据所述第一分割阈值和所述第二分割阈值，对所述世界坐标系下的三维点云进行高度方向的自动阈值分割，获得第二地面区域。

2.如权利要求1所述的地面检测方法，其中，所述根据所述深度图和所述相机的姿态角构建世界坐标系下的三维点云之前，所述地面检测方法还包括：

根据所述深度图和预设的归一化尺度计算尺度归一化因子；

根据所述深度图和所述尺度归一化因子计算尺度归一化后的深度图。

3.如权利要求2所述的地面检测方法，其中，根据所述深度图和所述相机的姿态角构建世界坐标系下的三维点云，包括：

根据所述尺度归一化后的深度图构建相机坐标系下的三维点云；

根据所述相机坐标系下的三维点云和所述相机的姿态角构建世界坐标系下的三维点云。

4.如权利要求1所述的地面检测方法，其中，所述检测到地面之后，所述地面检测方法还包括：

根据所述倾角的大小确定所述地面的类型，其中，所述地面的类型包括：水平地面、上坡地面和下坡地面。

5.如权利要求1所述的地面检测方法，其中，所述获得第一地面区域之后，所述地面检测方法还包括：

计算所述第一地面区域的平均高度；

根据所述第一地面区域的平均高度对下一帧深度图的地面高度进行更新；

对更新地面高度的下一帧深度图进行地面检测。

6.如权利要求1所述的地面检测方法，其中，所述对所述世界坐标系下的三维点云进行距离方向的固定阈值分割，获得第三地面区域，包括：

将用户在所述世界坐标系下的三维点云中选择的距离方向的最小坐标值，作为第三分割阈值；

将用户在所述世界坐标系下的三维点云中选择的距离方向的最大坐标值，作为第四分割阈值；

根据所述第三分割阈值和所述第四分割阈值，对所述世界坐标系下的三维点云进行距离方向的固定阈值分割，获得第三地面区域。