[发明专利]机器人运动控制方法、装置、存储介质及机器人

说明书

一种机器人运动控制方法、装置、存储介质及机器人，以实现使机器人避开障碍物、以最短路径安全达到目标点。所述方法包括：在机器人向目标点运动的过程中，当检测到所述机器人的运动方向上存在障碍物时，实时获取所述障碍物的信息，所述障碍物的信息至少包括所述机器人与所述障碍物之间的最短距离；当所述最短距离达到预设安全距离时，根据所述障碍物信息控制所述机器人绕所述障碍物转动；并且当检测到所述机器人转动至指向所述目标点的方向且检测到该方向上不存在障碍物时，控制所述机器人沿指向所述目标点的方向直线运动。

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人运动控制方法、装置、存储介质及机器人。

背景技术

随着计算机技术、传感器技术及人工智能的迅速发展，机器人自主导航技术也取得了很大进展。但对于复杂的外界环境，机器人在运动过程中难免会遇到障碍物，如何避开障碍物、安全达到目标点，是机器人自主导航的关键问题。

发明内容

本公开的目的是提供一种机器人运动控制方法、装置、存储介质及机器人，用于实现使机器人避开障碍物、以最短路径安全达到目标点。

为了实现上述目的，本公开第一方面提供一种机器人运动控制方法，包括：

在机器人向目标点运动的过程中，当检测到所述机器人的运动方向上存在障碍物时，实时获取所述障碍物的信息，所述障碍物信息至少包括所述机器人与所述障碍物之间的最短距离；

当所述最短距离达到预设安全距离时，根据所述障碍物信息控制所述机器人绕所述障碍物转动；并且

当检测到所述机器人转动至其指向所述目标点的方向且检测到该方向上不存在障碍物时，控制所述机器人沿指向所述目标点的方向直线运动。

本公开第二方面提供一种机器人运动控制装置，包括：

获取模块，用于在机器人向目标点运动的过程中，当检测到所述机器人的运动方向上存在障碍物时，实时获取所述障碍物的信息，所述障碍物信息至少包括所述机器人与所述障碍物之间的最短距离；

控制模块，用于当所述最短距离达到预设安全距离时，根据所述障碍物信息控制所述机器人绕所述障碍物转动，并且当检测到所述机器人转动至指向所述目标点的方向且检测到该方向上不存在障碍物时，控制所述机器人沿指向所述目标点的方向直线运动。

本公开第三方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所述的方法。

本公开第四方面提供一种机器人运动控制装置，包括：

本公开第三方面所述的计算机可读存储介质；以及

一个或者多个处理器，用于执行所述计算机可读存储介质中的程序。

本公开第五方面提供一种机器人，包括本公开第二方面所述的机器人运动控制装置。

采用上述技术方案，在机器人向目标点运动的过程中，在检测到机器人的运动方向上存在障碍物时，实时获取障碍物的信息，并在机器人与障碍物之间的最短距离达到预设安全距离时，根据障碍物信息控制机器人绕障碍物转动并在机器人转动至指向目标点的方向且检测到该方向上不存在障碍物时，控制机器人沿指向目标点的方向直线运动，可以实现使机器人避开障碍物、以最短路径安全达到目标点。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本公开一示例性实施例示出的一种机器人运动控制方法的流程图；