[发明专利]车辆、车辆控制方法、车辆远程操作装置及车辆远程操作方法

权利要求书

1.一种车辆，是操作员远程操作的车辆，具备：

通信部，其根据所述操作员的操作，接收包含加速器输入值的车辆操作信号；

转向角传感器，其计测所述车辆的转向角；

速度传感器，其计测所述车辆的速度；以及

控制部，其在所述转向角的绝对值大于等于预定角度并且所述速度大于0的情况下，修正所述加速器输入值以使所述速度比所述转向角的绝对值小于所述预定角度并且所述速度大于0时降低，

所述控制部基于从所述操作员的操作到由所述通信部接收所述车辆操作信号为止的延迟时间来修正所述加速器输入值，

所述控制部基于所述延迟时间的变化来变更所述预定角度，

所述控制部使所述预定角度随着所述延迟时间的增加而减小。

2.根据权利要求1所述的车辆，

所述控制部在所述转向角的绝对值大于等于预定角度并且所述速度大于0的情况下，修正所述加速器输入值以使所述速度随着所述延迟时间的增加而急剧降低。

3.一种车辆控制方法，是对操作员远程操作的车辆进行控制的车辆控制方法，包括如下步骤：

根据所述操作员的操作，接收包含加速器输入值的车辆操作信号的步骤；

在所述车辆的转向角的绝对值大于等于预定角度并且所述车辆的速度大于0的情况下，修正所述加速器输入值以使所述速度比所述转向角的绝对值小于所述预定角度并且所述速度大于0时降低的步骤，

在所述修正的步骤中，基于从所述操作员的操作到接收所述车辆操作信号为止的延迟时间来修正所述加速器输入值，

在所述修正的步骤中，基于所述延迟时间的变化来变更所述预定角度，

在所述修正的步骤中，使所述预定角度随着所述延迟时间的增加而减小。

4.一种车辆远程操作装置，是由操作员对车辆进行远程操作的车辆远程操作装置，具备：

加速器输入部，其根据所述操作员的操作，输出控制所述车辆的速度的加速器输入值；

通信部，其接收所述车辆的速度；以及

控制部，其在所述车辆的转向角的绝对值大于等于预定角度并且所述速度大于0的情况下，修正所述加速器输入值以使所述速度比所述转向角的绝对值小于所述预定角度并且所述速度大于0时降低，

所述控制部基于从所述操作员的操作到由所述通信部接收所述车辆的速度为止的延迟时间来修正所述加速器输入值，

所述控制部基于所述延迟时间的变化来变更所述预定角度，

所述控制部使所述预定角度随着所述延迟时间的增加而减小。

5.一种车辆远程操作方法，是由操作员对车辆进行远程操作的车辆远程操作方法，包括如下步骤：

根据所述操作员的操作，输出控制所述车辆的速度的加速器输入值的步骤；

接收所述车辆的速度的步骤；

在所述车辆的转向角的绝对值大于等于预定角度并且所述速度大于0的情况下，修正所述加速器输入值以使所述速度比所述转向角的绝对值小于所述预定角度并且所述速度大于0时降低的步骤，

在所述修正的步骤中，基于从所述操作员的操作到接收所述车辆的速度为止的延迟时间来修正所述加速器输入值，

在所述修正的步骤中，基于所述延迟时间的变化来变更所述预定角度，

在所述修正的步骤中，使所述预定角度随着所述延迟时间的增加而减小。