[发明专利]可移动平台的控制方法、设备、计算机可读存储介质

说明书

本发明实施例一种可移动平台的控制方法、设备、计算机可读存储介质，所述方法包括：获取拍摄图像；从所述拍摄图像中识别出第一特征部位；确定所述拍摄图像中目标对象的第二特征部位；根据目标对象的第二特征部位和所述第一特征部位确定所述第一特征部位对应的匹配参数；根据所述第一特征部位对应的匹配参数从所述第一特征部位中确定目标对象的第一特征部位；若所述目标对象的跟踪参数满足预设跟踪条件时，将对所述目标对象的第二特征部位进行跟踪切换到对所述目标对象的第一特征部位进行跟踪。应用本发明实施例，可以防止跟踪目标对象的丢失，并提高跟踪的可靠性。

技术领域

本发明涉及电子技术领域，尤其是涉及一种可移动平台的控制方法、设备、计算机可读存储介质。

背景技术

现有的跟踪策略是把目标对象的一个具有明显特征的特征部位作为目标来跟踪。通常在对目标对象的某个固定的特征部位进行跟踪的过程中，由于可移动平台与目标对象的距离在变化，目标对象的特征部位的跟踪框在拍摄图像中的尺寸占比也随之变化，这样会影响跟踪的效果。

例如，当可移动平台与目标对象的距离很近时，则目标对象的特征部位的跟踪框在拍摄图像中的尺寸占比较大，会造成跟踪速度变慢，进而容易造成目标对象跟踪丢失，跟踪的可靠性变差；当可移动平台与目标对象的距离较远时，则目标对象的特征部位的跟踪框在拍摄图像中的尺寸占比较小，会造成跟踪到的目标对象的特征模糊，跟踪的可靠性变差。

发明内容

本发明提供一种可移动平台的控制方法、设备、计算机可读存储介质，可以防止跟踪的目标对象丢失，并可以提高跟踪的可靠性。

本发明实施例第一方面，提供一种可移动平台的控制方法，包括：

获取拍摄图像；

从所述拍摄图像中识别出第一特征部位；

确定所述拍摄图像中目标对象的第二特征部位；

根据目标对象的第二特征部位和所述第一特征部位确定所述第一特征部位对应的匹配参数；

根据所述第一特征部位对应的匹配参数从所述第一特征部位中确定目标对象的第一特征部位；

若所述目标对象的跟踪参数满足预设跟踪条件时，将对所述目标对象的第二特征部位进行跟踪切换到对所述目标对象的第一特征部位进行跟踪。

本发明实施例第二方面，提供一种可移动平台，包括：存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序代码；所述处理器，用于调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：

获取拍摄图像；

从所述拍摄图像中识别出第一特征部位；

确定所述拍摄图像中目标对象的第二特征部位；

根据目标对象的第二特征部位和所述第一特征部位确定所述第一特征部位对应的匹配参数；

根据所述第一特征部位对应的匹配参数从所述第一特征部位中确定目标对象的第一特征部位；

若所述目标对象的跟踪参数满足预设跟踪条件时，将对所述目标对象的第二特征部位进行跟踪切换到对所述目标对象的第一特征部位进行跟踪。

本发明实施例第三方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令被执行时，实现如本发明实施例第一方面所述的可移动平台的控制方法。