[发明专利]使用负映射的定位

权利要求书

1.一种方法，包括：

确定环境地图，其中，所述地图包括环境内的多个映射地标的和环境内的错误检测源区域的位置；

基于来自传感器的传感器数据检测多个候选地标；

确定所述多个候选地标中的哪些对应于所述多个映射地标中的一个以及哪些对应于错误检测；

基于被确定为对应于所述多个映射地标中的一个的多个候选地标来估计机器人车辆在环境内的姿势；

基于机器人车辆的估计姿势确定被确定为对应于错误检测的多个候选地标中的哪些落入错误检测源区域内；和

基于被确定为对应于错误检测的多个候选地标中的哪些落入错误检测源区域内来确定姿势估计的置信水平。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括基于机器人车辆的估计姿势和姿势估计的置信水平，使机器人车辆导航通过环境。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，确定映射的错误检测源区域包括：

确定多个错误检测；

确定与每个错误检测相关联的错误检测源位置；和

基于所确定的错误检测源位置来确定映射的错误检测源区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，基于所确定的错误检测源位置来确定映射的错误检测源区域包括确定在每个面积单元包括的错误检测的数量满足或超过错误检测源区域阈值的区域。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，基于错误检测源位置来确定映射的错误检测源区域包括将每个错误检测源位置周围的面积定义为错误检测源区域的一部分。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，检测多个候选地标包括由传感器从环境内的多个信号源接收信号，并且确定接收到的信号中的哪些包括满足或超过候选地标信号强度阈值的信号强度。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，确定候选地标中的哪些对应于映射地标包括：将变换应用于多个候选地标，所述变换将候选地标与映射地标匹配；并确定变换的候选地标中的哪些落入映射地标中的一个的内点距离阈值内。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，确定候选地标中的哪些对应于错误检测包括确定不对应于多个映射地标中的一个的剩余候选地标。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，来自传感器的传感器数据包括候选地标相对于机器人车辆的源位置，并且其中，估计机器人车辆的姿势包括：

将变换应用于被确定为对应于映射地标的每个候选地标，以将每个这样的候选地标与对应的映射地标匹配；和

基于候选地标相对于机器人车辆的源位置来确定机器人车辆相对于匹配的候选地标的姿势。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，确定被确定为对应于错误检测的检测到的候选地标中的哪些落入错误检测源区域内包括将变换应用于每个这样的候选地标、并确定变换的候选地标中的哪些落入错误检测源区域内。

11.根据权利要求1所述的方法，其中，基于被确定为对应于错误检测的检测到的候选地标中的哪些落入错误检测源区域内来确定姿势估计的置信水平包括：

确定候选地标的总数量；和

基于对应于映射地标或落入错误检测源区域内的候选地标的总数量的比例来确定姿势估计的置信水平。

12.根据权利要求1所述的方法，其中，每个映射地标与对应的检测率相关联，并且其中，确定姿势估计的置信水平还基于与多个映射地标中的对应于检测到的候选地标的那些映射地标相对应的检测率。